控制两足步行机器人的方法

摘要

公开了一种控制两足步行机器人、以便基于检测到的地面反作用力平衡机器人的方法。在所述方法中，X和Y坐标被指定为连接至机器人腿底部的传感器的位置，并且基于在传感器处检测到的地面反作用力，将对应的Z坐标指定为传感器中的至少三个传感器。基于检测到的地面反作用力确定地面反作用力平面，并且计算垂直于地面反作用力平面的法向向量。计算围绕X轴的横摇角和围绕Y轴的纵摇角，并且对应横摇角和纵摇角驱动致动器，以移动机器人的一部分，从而使法向向量与重力方向上的参考向量对齐。

主权项

1.一种控制两足步行机器人的方法，其中所述两足步行机器人具有主体、可移动地连接至主体下部相对侧面的腿、以及驱动所述腿的致动器，所述两足步行机器人基于检测到的地面反作用力控制致动器以平衡机器人，所述方法包括：为多个连至腿底部的传感器的各个位置给定X和Y坐标，每个传感器在所述各个位置中的一个位置处检测地面反作用力；基于在各个位置处所检测到的地面反作用力，为各个位置中的每一个位置给定Z坐标值；基于至少三个给定的XYZ坐标确定地面反作用力平面，并且计算垂直于地面反作用力平面的法向向量；基于多个传感器的位置确定XYZ坐标系；计算围绕XYZ坐标系的X轴的横摇角以及围绕XYZ坐标系的Y轴的纵摇角；以及对应横摇角和纵摇角驱动致动器，以使法向向量与重力方向上的参考向量对齐。