一种摄像机标定方法及其实施装置

摘要

本发明公开了一种摄像机标定方法及其实施装置，它涉及计算机视觉检测领域。为解决标定范围和坐标原点问题，及环境背景光不理想，摄像机视场太小，或靶标移动方向和摄像机光轴夹角较大时，在靶标边缘设定的空间坐标原点会成像不清晰或移出视场范围问题，本发明采用的技术方案是：采用标记圆孔半径为其余圆孔半径的120％至150％的圆形靶标，通过图像的噪声滤除，阈值分割，轮廓跟踪，椭圆识别，椭圆拟合及中心提取方法，根据标记圆孔圆心及离标记圆孔最近的圆孔的圆心的空间位置、标记圆孔与其余圆孔的圆心距及沿空间某一方向移动圆形靶标的移动距离，采用特征点空间定位方法确定摄像机的位置。本发明适用于为了获取空间点到计算机图像象素点的对应关系，对摄像机进行标定的场合。

主权项

1.一种摄象机标定方法，其特征是，包括下列步骤：采用标记圆孔半径为其余圆孔半径的120％至150％的圆形靶标，标记圆孔位于圆形靶标中央；圆形靶标是在不透光平板玻璃上光刻出一系列透光圆孔阵列M×N，行列严格垂直，圆孔的中心距相等且已知；沿空间某一方向移动圆形靶标；通过图像的噪声滤除，阈值分割，轮廓跟踪，椭圆识别，椭圆拟合及中心提取方法在摄象机视场中寻找移动前和移动后的圆形靶标及圆形靶标上足够多的包括标记圆孔的多个圆孔，并找到离标记圆孔最近的圆孔，确定标记圆孔及离标记圆孔最近的圆孔的圆心的空间位置；根据标记圆孔圆心及离标记圆孔最近的圆孔的圆心的空间位置、标记圆孔与其余圆孔的圆心距及所述沿空间某一方向移动圆形靶标的移动距离，采用特征点空间定位方法确定摄象机的位置。