| 主权项 |
1、一种定量整定鲁棒性的智能比例积分微分控制方法，其特征在于在工控系统开环辨识出控制对象模型的基础上，进入控制过程，包括如下具体步骤：1)在控制面板上事先以旋钮形式设置一个模型判断器，整定时先根据实际工况对控制对象的模型误差情况做出大致判断，并通过模型判断器设定相应的模型误差值，由工控机将该数据送到存储单元RAM中；2)由监控模块执行事先编制好的智能PID控制程序：先对控制对象采样滤波，经模拟量输入通道传输信号，将信号接入检测变送装置，再经A/D转换后得到数字量输入信号，判断该信号极性并据此计算误差信号；3)然后判断模型误差值是否改变，如果“是”，执行以下运算：①读取存储单元RAM中的被控对象模型参数和模型误差值，根据经验公式估算出相应的最佳控制器参数λ，λ＝(αΔm+β)θ，其中，α≈4，β≈0.4，Δm 为对象模型误差值，θ为纯滞后时间；②读取最佳控制器参数λ，按照MacPID控制器设计方法，计算理想PID控制器参数，并进一步计算离散域PID控制算式的系数值；如果“否”，直接读取前一时刻的离散域PID控制算式的系数值；4)按照离散域PID控制算式计算控制信号增量Δu(n)的值，与前一时刻的控制信号u(n-1)通过加法器进行加法运算就得到当前时刻的输出控制信号u(n)；5)对u(n)进行限幅，防止积分饱和，由D/A转换后输出至执行器，由执行器作用到被控对象，使被控对象运行在给定的范围内，同时显示现时的状态参数，原始数据系列向前滚动一个单元，如此周而复始实现控制。 |
