一种分布式水下机器人控制装置

摘要

一种分布式水下机器人控制装置，采用CAN网络作为分布式控制的核心，由计算机主机节点和CAN网络节点组成，其中计算机主机节点将任务分散到各个网络节点执行，它包括计算机主机和CAN接口，CAN网络节点以单片机为核心，主要包括系统状态检测节点、设备电源控制节点、电源管理节点、电机控制节点、应急处理节点、数据采集节点、串口设备节点，各个网络节点主要负责传感器的数据采集和处理、携带设备的控制、电机驱动控制、故障检测、漏水检测、应急处理任务；计算机主机节点以及所有的CAN网络节点都通过CAN接口连接在一起，构成CAN网络；软件由计算机主机程序和各单片机程序组成。本实用新型具有模块化、可扩展性强、组态灵活、可靠性高等优点。

主权项

1.一种分布式水下机器人控制装置，其特征在于：采用CAN网络作为分布式控制的核心，硬件由计算机主机节点和CAN网络节点组成，其中计算机主机节点将任务分散到各个网络节点执行，它包括计算机主机和CAN接口，CAN网络节点以单片机为核心，主要包括系统状态检测节点、设备电源控制节点、电源管理节点、电机控制节点、应急处理节点、数据采集节点、串口设备节点，各个网络节点负责传感器的数据采集和处理、携带设备的控制、电机驱动控制、故障检测、漏水检测、应急处理任务；计算机主机节点以及所有的CAN网络节点都通过CAN接口连接在一起，构成CAN网络；软件由计算机主机程序和各单片机程序组成，其中计算机主机程序包括CAN接口驱动程序、各CAN网络节点驱动程序、CAN用户接口库函数，单片机程序主要包括系统状态检测程序、设备电源控制程序、电源管理程序、电机控制程序、应急处理程序、数据采集程序、串口设备程序。