| 摘要 |
本发明的课题在于：获得一种低成本，且具有容易设置之内接啮合式行星齿轮减速机构的减速装置。为了达成上述的课题，驱动装置DM1具有内齿齿轮62与内接啮合于该内齿齿轮62的外齿齿轮48，并具备行星齿轮减速机构50，该行星齿轮减速机构50可藉由输入轴54的旋转，使上述内齿齿轮62与外齿齿轮48的其中一个齿轮(图式的范例为外齿齿轮48)，随着摇动运动而产生自转。此外，更具备配置成平行于前述输入轴54的端轴(第2轴)42及传动手段46，该传动手段46可一边吸收随着前述摇动运动而产生自转运动的前述其中一个齿轮(外齿齿轮48)间的摇动部份，一边将外齿齿轮48的自转部分传递至端轴42侧。 |
