发明名称 | 被动式双曲柄越障机构 | ||
摘要 | 本实用新型是一种被动式双曲柄越障机构,它涉及变形机器人(包括多足机器人和轮式、履带式机器人等)使用的运动构件。该机构用于将机器人的本体与运动轮连接,是高性能越障机器人的重要组成部分之一。整个机构由曲柄组件和弹簧组件组成,曲柄组件包括连杆、上下曲柄和支撑架,弹簧组件可以仅是螺旋弹簧,或是由弹簧固定架、弹簧调节架、弹簧伸缩轴和螺旋弹簧组成,曲柄组件构成不规则四边形、弹簧组件位于四边形中。在机器人越障过程中,曲柄组件可以给运动轮提供垂直方向上较大的运动范围,同时弹簧组件具有保持驱动力和蓄能减震的作用。该机构结构简单,设计巧妙,极大程度上提高了机器人的越障性能和稳定性。 | ||
申请公布号 | CN2673581Y | 申请公布日期 | 2005.01.26 |
申请号 | CN200420024716.7 | 申请日期 | 2004.02.16 |
申请人 | 中国科学技术大学 | 发明人 | 杜华生;许旻;吴月华;冯志华;汪新;雍超;杨杰 |
分类号 | B25J3/02;B25J18/00 | 主分类号 | B25J3/02 |
代理机构 | 合肥华信专利商标事务所 | 代理人 | 余成俊 |
主权项 | 1、一种被动式双曲柄越障机构,其特征在于:整个机构由曲柄组件和弹簧组件组成,曲柄组件包括连杆、曲柄和支撑架,弹簧组件为弹簧固定架、弹簧调节架、弹簧伸缩轴和螺旋弹簧;所述支撑架固接在机器人本体上,随机器人本体一同运动;所述曲柄包括上曲柄、下曲柄,曲柄一端通过连接件分别与支撑架两端连接、另一端通过连接件分别与连杆上端及其杆中接点相连接;所述连杆下端通过连接件与运动轮轮轴相连接;所述弹簧的两端通过连接件分别与上、下曲柄的杆中接点相连接。 | ||
地址 | 230026安徽省合肥市金寨路96号 |