| 主权项 |
1、一种动态情况下异步多传感器信息融合方法，其特征在于包括如下具体步骤：1)在所有传感器中，选出一个采样速度最快、通讯延时最小的传感器，称之为最快传感器，然后，以最快传感器的采样周期为时间单位，得到其它传感器相对于最快传感器的延时单位数，建立一个缓冲数组来存储这最快传感器的测量值，这个数据缓冲数组的长度要大于等于所有延时数中最大的延时数；2)判断设定的数据缓冲数组是否满，如果数据缓冲数组未满，融合模块将不进行融合操作并等待最快传感器的新的测量值并存进缓冲数组，数组填充按融合模块得到的最快传感器的测量值先后顺序进行，直到数据缓冲数组填满；3)系统对某一时刻得到的测量值进行分类处理，如果测量值来自于最快传感器，则更新最快传感器数据缓存数组，数据缓冲数组中的数据左移，将第一位中的数据丢掉，新的最新传感器的测量值移入缓冲数组末端，等待下一个测量值，如果测量值不是来自最快传感器，系统在缓冲数组中取出对应这个传感器的最快传感器测量值，并且将这个数据同本身得到的测量值相比较，得到一个最快传感器与本身的临时数据补偿，然后利用这个临时数据补偿，采用加权累计的方法对原有的这个传感器与最快传感器补偿值进行更新，得到包含这次补偿的新的补偿值，然后判断是否需要进行融合；4)系统每隔一段时间判断是否需要进行融合操作，如果不需要融合，则等待下一个测量值到来，如果需要得到融合值，则将所有传感器针对于最快传感器的补偿值输入模糊推理系统，模糊推理系统先根据输入向量对应的模糊集将输入模糊化，然后通过模糊规则以及模糊推理机制来得到模糊系统的输出，并利用重心法将这个输出标量化，得到对于融合时刻最快传感器测量值的补偿，最后，通过加权累加方式来调整融合时刻最快传感器的测量值，进而得到融合结果；5)系统复位，系统初始化各个变量，然后等待下一个测量值到来。 |
