高楼清洗机器人安全保护机构

摘要

本发明涉及一种高楼清洗机器人安全保护机构，包括移动小车、槽钢导轨、编码计数装置、电气控制系统和卷扬机构。清洗机器人悬挂在移动小车上的卷扬机构钢索上，移动小车沿着预先安装好的导轨移动，电气控制系统控制卷扬机构转动来实现清洗机器人的上升、下降，由编码计数装置测量出卷扬机构钢索转动的圈数，确定清洗机器人所处的位置。由于本发明装置沿着导轨移动并且可以精确测量清洗机器人的工作位置，因此只要控制好小车驱动力和提升加速度，每次移动之后都可以很快地消除摆动和纵向振动，提高了清洗机器人的工作效率，减少了安全隐患，很适用于对安全要求更严格的高层清洗机器人。

主权项

1、一种高楼清洗机器人安全保护机构，其特征在于包括移动小车、槽钢导轨(2)、编码计数装置(9)、电气控制系统(10)和卷扬机构(13)，其中，移动小车包括支撑车轮(1)、移动定位车轮(3)、支撑连接板(4)、支撑杆(5)、位置插销孔(6)、滑轮(8)、横梁(11)、连接杆(12)，支撑车轮(1)与车体连接，两个支撑车轮(1)之间有一对移动定位车轮(3)安装在支撑连接板(4)上，移动定位车轮(3)放置在预先安装好的槽钢导轨(2)内，支撑连接板(4)以及支撑杆(5)安装在移动小车上，用于支撑横梁，滑轮(8)安装在横梁(11)的一端，编码计数装置(9)中的编码器安装在滑轮(8)上，编码器的转动轴与滑轮同步转动，卷扬机构(13)放置在移动小车的车体上，编码计数装置(9)与电气控制系统(10)相连，在电气控制系统(10)内部，无线通信模块和变频器都与可编程控制器连接，变频器输出电流对卷扬机构(13)实现控制。