形状记忆合金差动弹簧驱动的机械手

摘要

形状记忆合金差动弹簧驱动的机械手属于机械工程类的机器人技术领域。其特征在于，它含有SMA差动弹簧驱动器，由机械手指、连杆、拉杆、滑块、机架组成的六杆机构；SMA差动弹簧驱动器含有两个SMA弹簧，两个SMA弹簧各自的一端分别固定在机架的顶板和底座，两个SMA弹簧各自的另一端共同连接在滑块上，并相互绝缘，构成SMA差动弹簧驱动器；六杆机构中，滑块与拉杆的一端铰接，而拉杆的另一端分别与一个手指和连杆的一端铰接，形成复合铰链，连杆的另一端与另一个手指铰接；两个手指均与所述机架的顶板铰接。本发明能够实现机械手的握、放等动作，具有构型和结构简单、自重轻、尺寸小、制造成本低等优点。

主权项

1、形状记忆合金差动弹簧驱动的机械手，其特征在于，它含有SMA差动弹簧驱动器，由机械手指、连杆、拉杆、滑块、机架组成的六杆机构；所述SMA差动弹簧驱动器含有两个SMA弹簧，两个SMA弹簧各自的一端分别固定在所述机架的顶板和底座，两个SMA弹簧各自的另一端共同连接在滑块上，并相互绝缘，构成SMA差动弹簧驱动器；所述六杆机构中，滑块与所述拉杆的一端铰接，而拉杆的另一端分别与一个手指和所述连杆的一端铰接，形成复合铰链，所述连杆的另一端与另一个手指铰接；所述两个手指均与所述机架的顶板铰接；当所述滑块上下移动时，将依次通过所述拉杆、连杆带动铰接在顶板上的两个手指张开和闭合。