减速器一体型致动器

摘要

在具备谐波减速器(14)与电动机(7)及旋转位置检出器(26)的减速器一体型致动器中，以杯状之旋转轭(12)构成转子(11)，同时将永久磁铁(13)固装于旋转轭(12)之外周，圆花键(15)是一端具有凸缘的中空的圆筒形状地形成，并将凸缘部(15a)固定在致动器框(2)之一方的端部，又经由旋转轭(12)的内周与空隙对向配置圆筒部(15b)。在输出轴(5)与旋转轴(6)间，设置在柔性花键(16)的内周侧与输出轴(5)连结的杯状壳(18)，在与支撑旋转轴(6)的轴承(21)之间设置给与预压的弹性构件(25)。由此，可提供一种可缩短致动器的轴向长度，不会与小型，轻量化相反地可大驱动扭矩之廉价的减速器一体型致动器。

主权项

1.一种减速器一体型致动器，具备：中空圆筒状的致动器框，及固定于上述致动器框，且在内周具有内齿的圆花键，及具有与上述圆花键的内齿相啮合的外齿、且在端面连结致动器的输出轴的圆筒状柔性花键，及装设于上述柔性花键的内周的椭圆状波产生器，及旋转驱动上述波产生器的旋转轴，及具备由永久磁铁所构成的磁极的转子及定子所构成的电动机，及固定于上述旋转轴的旋转位置检出器的旋转部，及相对向于该旋转位置检出器的旋转部的旋转位置检出部的固定部，其中上述定子在与上述转子的外周侧经由空隙相对向的定子铁心具备发生旋转磁场的电枢绕组，其特征是：上述转子是构成在中心能贯穿上述旋转轴地一体设置的杯状旋转轭，并将上述永久磁铁固装于上述旋转轭的外周；上述圆花键形成一端具有凸缘的中空的圆筒形状，并将凸缘部固定于上述致动器框的其中一方的端部，并将圆筒部经由空隙与上述旋转轭的内周配置成相对向；在上述输出轴与上述旋转轴之间，具备：于上述柔性花键的内周侧与上述输出轴连结的杯状外壳，及嵌合于上述外壳的内部且支撑上述旋转轴的轴承，及设于上述外壳与上述轴承的轴向的空隙部，将预压给于上述轴承的弹性构件；上述旋转位置检出器的旋转部是由朝与上述旋转轴垂直的一方向被磁化的圆板状角度检出用磁铁所构成；上述旋转位置检出器的固定部是由设于上述旋转位置检出器的旋转部的外周侧的固定环，及至少安装两个于该固定环的周方向的磁性感测器所构成。