交流伺服电机力矩扰动的补偿控制方法

摘要

本交流伺服电机力矩扰动的补偿控制方法的伺服驱动器采用速度、力矩双环控制，在补偿控制前找出力矩扰动变化的规律，将此规律信息存入伺服驱动器中。伺服驱动器在进行控制时，按照存贮的数据，根据转子所处的位置，将对应该点的控制量信号直接送入力矩环的设定端口。即力矩扰动发生之前进行前馈控制，预先消除因规则性的力矩扰动即将产生的误差，同时速度闭环对其它无规则的扰动进行控制，从而使电机速度保持匀速，更加稳定地运行。前馈控制有效地抑制了误差的形成，使误差消除在产生之前，减轻控制指标对速度环、位置环的压力。本方法克服了转子在不同位置时所受的力矩扰动变化的影响，提高了系统的稳定精度；本方法实施简单有效。

主权项

1一种交流伺服电机力矩扰动的补偿控制方法，伺服驱动器采用速度、力矩双环控制，通过控制三相电流矢量对电机进行速度伺服控制，其特征为：第1步，在补偿控制前获得磁阻应力等力矩扰动变化的规律，将此规律信息存入伺服驱动器中；第2步，伺服驱动器在进行控制时，则按照存贮的数据，根据转子所处的位置，将对应该点的力矩控制量信号直接送入力矩环的设定端口，对力矩进行前馈控制，同时速度闭环仍对其它因素造成的随机扰动进行反馈控制。