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1、一种自攀爬清洁机器人的控制系统，其特征在于：包括用于控制机器人运动的控制器(1)、用于检测机器人自身状态和外界工作环境的传感器(2)、一对用于通讯的无线数传模块、用于监控机器人工作状态和发送指令的人机交互的操作盒(5)；其中，操作盒(5)通过无线数传模块B(4)发送指令给无线数传模块A(3)，无线数传模块A(3)接收到指令后经PC总线传输至CAN总线接口卡(7)，CAN总线接口卡(7)接收到指令后经CAN总线传输至控制器(1)，控制器(1)收到指令后对所述的指令分解成多个有序的子指令，子指令通过CAN总线分发给各个分控制器，各个分控制器根据收到的所述的指令以及各个传感器采集的信息驱动相应的电机，实时、自动地完成清洁机器人各关节的相应动作；所述的控制器(1)由主控制板(10)、控制板A(11)、控制板B(12)和控制板C(13)四块控制板组成，控制器(1)采用CAN总线与安装在清洁机器人本体上各个关节部位的各个分控制板实现连接；主控制板(10)接收操作盒(5)下发的指令并下传至控制板A(11)、控制板B(12)和控制板C(13)，根据指令控制板A(11)、控制板B(12)和控制板C(13)控制相应的电机，同时由各个关节的传感器采集数据回传至控制板A(11)、控制板B(12)和控制板C(13)，经各个分控制板自行处理后输出至主控制板(10)，再由主控制板(10)回传信息至操作盒(5)；所述的各个分控制板的微控制器U51收到的指令首先传递到主控制板(10)，然后主控制板(10)根据对所述的指令分解成多个有序的子指令，子指令通过CAN总线分发给各个分控制板，各个分控制板根据收到的所述的指令以及各个传感器采集的信息驱动相应的电机，实时、自动地完成清洁机器人各关节的相应动作；所述的传感器(2)采用CAN总线与安装在清洁机器人本体上各个关节部位的各个分传感器实现连接；所述的CAN总线经CAN总线驱动电路U13输出信号至每个控制板的微控制器U51，同时微控制器U51接收传感器采集的数据；微控制器U51根据接收到的来自操作盒(5)的指令和采集到的来自传感器数据进行综合处理，再根据处理结果控制清洁机器人的动作。 |
