波形叠合板连接用焊接机器人的波形部焊接方法

摘要

本发明乃有关：对具有波纹（corrugate）形状之膜板（membrane）互相间进行焊接之波形叠合板连接用焊接机器人之焊接方法者，尤其是对波形部进行焊接时之方法者。本发明之目的乃在解决以往之焊接缺陷者，亦即在具有波形状之膜板互相之焊接中，对波形部进行焊接之际，将焊接速度与焊接喷炬（weldingtorch）角适当加以控制，以获得良好之焊缝（welding bead）者。本发明之特征乃在：于对具有波形部之膜板互相间进行电浆弧焊接（plasma-arc weld）时，在波形部不致发生焊接不良之焊接方法者。主要将机械人控制用之ＮＣ资料修正成为：在波形部１Ｂ，２Ｂ之山麓部之Ｒ部，于焊接喷灯１２到达即前即以规定之最大角速度范围内来逐渐使喷炬角变化，而在波形部１Ｂ，２Ｂ之山麓部之Ｒ部或顶部２２之Ｒ部则使焊接速度加快。并且，设定：因应波形部１Ｂ，２Ｂ之高度方向，及因应山麓宽度之扩展之横方向 ， 及因应复部之膨胀度等之变形之三个参数 （ parameter）， 与雷射变位感测器１５所测计之波形部高度及山麓宽度之资料及基本形状之ＮＣ资料等加以比较，使波形部之高度宽度腹部变形，以修正机器人控制用之ＮＣ资料者。

主权项

1. 一种波形(corrugate)叠合板连接用焊接机器人之波形部焊接方法,主要在采用感测器(sensor)先行于焊接机器人之延迟控制(delayed control)方式中,将波形形状事先作为NC(numerical control)资料加以计算,来进行焊接之波形叠合板连接用焊接机器之波形部焊接方法中;其特征为:在机器人控制用之软体起动时所制作之波形部之NC资料,加上使焊接速度及焊接喷炬(torch)角任意变化所用之参数,以控制波形部之焊接速度及焊接喷炬角等为构成者。2. 一种波形叠合板连接用焊接机器人之波形部焊接方法,主要在采用感测器先行于焊接机器人之延迟控制方式中,将波形形状事先作为NC资料加以计算,来进行焊接之波形叠合板连接用焊接机器人之波形部焊接方法中;其特征为:将沿焊接线之波形部之形状变形程度,根据先行感测器所测计之波形形状之高度及山麓宽度之资讯加以定量化,将机器人控制用之软体起动时所制作之波形部之基本NC资料,根据前述定量化値加以操作,来再计算焊接时之实施用NC资料,使用此实施用NC资料来控制波形部之焊接动作等为构成者。3. 如申请专利范围第2项所述之波形叠合板连接用焊接机器人之波形部焊接方法中;在机器人控制用之软体起动时所制作之波形部之NC资料,加上使焊接速度及焊接喷炬角任意变化所用之参数,以控制波形部之焊接速度及焊接喷炬角者。4. 如申请专利范围第2项所述之波形叠合板连接用机器人之波形部焊接方法中;从前位平面范围及后位平面范围之资料之至少一方以及顶点之资料,获得波形部之高度,将此波形部之高度与波形部之基本形状之高度加以比较,以获得高度方向之形状校正率,并在基本形状之高度方向之资料乘以此形状校正率,以作为高度方向之形状资料;并从山麓部起点及山麓部终点之资料及顶点之资料获得波形部之山麓宽,将此波形部之山麓宽,与波形部之基本形状之山麓宽加以比较,以获得宽方向之形状校正率,并在校正后之前述高度方向之形状资料乘以宽方向之形状校正率以作为新形状资料,将此新形状资料作为焊接时之实施用NC资料等为构成者。5. 如申请专利范围第4项所述之波形叠合板连接用焊接机器人之波形部焊接方法中;使山麓起点及顶点及山麓终点之位置不变化,而将由波形部之高度及宽方向之形状校正被变化之圆弧长度,矫正成为:与基本形状之波形部长度相同之长度,以便校正波形部之腹部之膨胀程度等为构成者。图示简单说明:[图1]波形叠合板连接用焊接机器人之概略斜视。[图2]波形叠合板连接用焊接机器人之概略平面图。[图3]雷射变位感测器之测计状态之说明图。[图4]视觉感测器之测计状态之说明图。[图5]表示波形部之要部尺寸之图。[图6]波形部之NC资料之计算方法之说明图。[图7]焊接部之角度急激变化之部位,及焊接所生热将残留之部位等之说明图。[图8]膜板之安装方向之说明图。[图9]第1实施例之波形叠合板连接用焊接机器人之波形部焊接方法之要部流程图。[图10]在第1实施例之波形部焊接方法中,说明控制焊接喷炬角之方法之图。[图11]在第1实施例之波形部焊接方法中,说明膜板之安装方向改变时之控制焊接喷炬角之方法之图。[图12]在第2实施例之波形部焊接方法中,所使用之波形叠合板连接用焊接机器人之概略上面图。[图13]在第2实施例之波形叠合板连接用焊接机器人之波形部焊接方法之要部流程图。[图14]说明找寻波形部之山麓端部之算法(algorithm)之图。[图15]表示将基本形状之波形部以3个之参数来校正之