机器的控制设备

摘要

一种用于机器的控制设备，在控制作为被控制对象的机器时，利用自调整调节器能够抑制对于所加尖锐干扰的过度校正，并保持优良的可控制性。将检测等效比KACT输入到高通滤波器33，并将高通滤波器33的输出KACTHP输入到参数调节机构42。通过将模型参数的更新分量dθ与校正系数KID相乘，参数调节机构42计算校正的更新矢量(KID·dθ(k))，并将校正更新矢量与参数模型的前一个值θ(k－1)相加，从而计算当前值θ(k)。在测得尖锐响应时，在高通滤波输出KACTHP的绝对值增大情况下，校正系数KID由“1.0”变化到接近“0”的值。

主权项

1.一种用于机器的控制设备，利用自调整调节器控制所述机器，所述自调整调节器具有用于识别至少一种由对所述机器建模得到的被控制对象模型的模型参数，所述自调整调节器使用至少一种由所述识别装置识别的模型参数，所述控制设备包括尖锐响应检测装置，用于监视指示所述机器输出的系数，以检测尖锐响应输出，其中，所述识别装置包括更改装置，当所述尖锐响应检测装置测得尖锐响应输出时，所述更改装置用于将至少一个模型参数的更新速率更改为较低速率。