在机动化的移动C－臂中利用PID控制器进行目标碰撞检测的方法和设备

摘要

本发明的某些实施例涉及碰撞检测系统(300，400)。所说的系统(300，400)包括确定连接到该碰撞检测系统(300，400)的部件的实际位置的位置指示器(350，450)。该系统(300，400)也包括确定在该实际位置和所选择的位置之间的位置误差的误差计算器(360，460)。该系统(300，400)进一步包括比较该位置误差和位置误差极限(480)的比较器(470)。该比较器(470)基于该位置误差和位置误差极限(480)产生停止信号(490)。该系统(300，400)也包括控制该部件的运动的运动控制器(320，420)。该运动控制器(320，420)基于该停止信号(490)停止部件的运动。在位置误差等于或大于位置误差极限(480)时比较器(470)产生停止信号(490)。

主权项

1.一种具有改进的碰撞检测的C-臂系统(100，200，300，400)，所说的系统(100，200，300，400)包括：安置X-射线源(130)和X-射线接收器(120)的可移动C-臂(110)；确定所说的C-臂(110)的实际位置的位置指示器(350，450)；确定在所说的C-臂(110)的所说的实际位置和所选择的位置之间的位置误差的误差计算器(360，460)；和比较所说的位置误差和位置误差极限(480)的比较器(470)，所说的比较器(470)基于所说的位置误差和位置误差极限(480)输出停止信号(490)；和控制所说的C-臂(110)的运动的运动控制器(220，320，420)，所说的运动控制器(220，320，420)基于所说的停止信号(490)停止所说的C-臂(110)。