一种分布式水下机器人控制装置

摘要

一种分布式水下机器人控制装置，采用RS－485网络作为分布式控制的核心，由计算机主机节点和RS－485网络节点组成，其中计算机主机节点将任务分散到各个网络节点执行，它包括计算机主机和RS－232/RS－485转换器，RS－485网络节点以单片机为核心，主要包括系统状态检测节点、设备电源控制节点、电源管理节点、电机控制节点、应急处理节点、数据采集节点、串口设备节点，各个网络节点主要负责传感器的数据采集和处理、携带设备的控制、电机驱动控制、故障检测、漏水检测、应急处理任务；计算机主机节点以及所有的RS－485网络节点都通过RS－485接口连接在一起，构成RS－485网络。本实用新型具有模块化、可扩展性强、组态灵活、可靠性高等优点。

主权项

1.一种分布式水下机器人控制装置，其特征在于：采用RS-485网络作为分布式控制的核心，硬件由计算机主机节点和RS-485网络节点组成，其中计算机主机节点将任务分散到各个网络节点执行，它包括计算机主机和RS-232/RS-485转换器，RS-485网络节点以单片机为核心，主要包括系统状态检测节点、设备电源控制节点、电源管理节点、电机控制节点、应急处理节点、数据采集节点、串口设备节点，各个网络节点主要负责传感器的数据采集和处理、携带设备的控制、电机驱动控制、故障检测、漏水检测、应急处理任务；计算机主机节点以及所有的RS-485网络节点都通过RS-485接口连接在一起，构成RS-485网络；软件由计算机主机程序和各单片机程序组成。