| 发明名称 | 六自由度—三支链缩放式混合并联机器人 | ||
| 摘要 | 六自由度—三支链缩放式混合并联机器人，它涉及并联机器人结构的改进。本发明由上平台(1)、下平台(6)、三个支链(11)组成，三个支链(11)沿着下平台圆周周向均布设置，三个支链(11)的下端分别固定在下平台(6)的上平面上；三个支链(11)的上端分别与上平台(1)的下端相连接。本发明采用轴线相交于一点但不共面的三个转动副等效球副的连接形式，扩大了连杆的摆动范围，进而增大了机构的工作空间。本发明与相同尺寸的并联机器人相比，增大了工作范围，提高了运动灵活性，从人体工程学考虑，更适合人的操作空间。同现有的技术相比，具有结构紧凑，运动惯量小，无回程间隙，低摩擦，可操作性好的优点。 | ||
| 申请公布号 | CN1544209A | 申请公布日期 | 2004.11.10 |
| 申请号 | CN200310107676.2 | 申请日期 | 2003.11.10 |
| 申请人 | 哈尔滨工业大学 | 发明人 | 孙立宁;孔民秀;荣伟彬 |
| 分类号 | B25J9/08 | 主分类号 | B25J9/08 |
| 代理机构 | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 | 代理人 | 刘同恩 |
| 主权项 | 1、六自由度——三支链缩放式混合并联机器人，它由上平台(1)、下平台(6)、三个支链(11)组成，其特征在于三个支链(11)沿着下平台(6)圆周周向均布设置，三个支链(11)的下端分别固定在下平台(6)的上平面上，三个支链(11)的上端分别与上平台(1)的下端相连接。 | ||
| 地址 | 150001黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号 | ||