足球机器人踢球护球机构

摘要

一种足球机器人踢球护球机构，用于足球机器人参加世界杯足球赛。踢球机构主要包括雨刮电机、偏齿轮、推杆、橡皮筋等，护球机构包括小电机、橡胶棒及支架。踢球机构选用具有自锁的雨刮电机作动力，雨刮电机带动偏齿轮旋转，推动套有齿条的推杆在直线轴承中朝后移动，使推杆后方的橡皮筋张紧，整个机构处于蓄能状态。当需要踢球时，雨刮电机转动带动偏齿轮与齿条脱离，张紧的橡皮筋瞬间释放能量推动推杆快速踢球。随后偏齿轮再次使推杆处于蓄能状态，完成一个踢球周期。护球机构通过与机器人前进方向垂直放置的电机带动与之连接的橡胶棒旋转，球与橡胶棒接触时就被吸住而不易走脱，可保证机器人在球场上很好的控住球。

主权项

1、一种足球机器人踢球护球机构，其特征在于由踢球机构和护球机构组成，其中踢球机构包括雨刮电机(1)、连轴器(2)、偏齿轮(3)、齿条(4)、推杆(5)、导向轮(6)、导向轮支架(7)、直线轴承(8)、直线轴承支撑架(9)、橡皮筋(10)、橡皮筋固定杆(11)，底板(15)，连轴器(2)连接偏齿轮(3)与雨刮电机(1)，偏齿轮(3)与齿条(4)啮合，齿条(4)上嵌在有凹槽的推杆(5)中，导向轮(6)伸到推杆(5)的下凹槽中，导向轮(6)固定在导向轮支架(7)上，推杆(5)的中部穿在直线轴承(8)中间，直线轴承(8)固定在直线轴承支撑架(9)中，橡皮筋(10)水平紧贴横向布置在推杆(5)的后方，橡皮筋(10)的两端用固定杆(11)固定，导向轮支架(7)、直线轴承支撑架(9)及橡皮筋固定杆(11)安装在底板(15)上；护球机构包括小电机(12)、橡胶棒(13)和支架(14)，橡胶棒(13)穿在支架(14)中固定，小电机(12)与橡胶棒(13)同轴相连，小电机(12)、橡胶棒(13)及支架(14)作为一个整体安装在底板(15)的前侧面。