主权项 |
1.一种高度可调的自主变位履带式管道机器人的行走机构,包括机体4、四条腿、四个履带足和多芯电缆,四条腿完全相同,分别为左前腿26、右前腿27、左后腿16和右后腿17,四个履带足完全相同,分别为左前履带足34、右前履带足33,左后履带足32和右后履带足31,每个履带足均含驱动电机和履带驱动系统,多芯电缆的每根芯线与各自对应的驱动电机连接,其特征在于,它还包括两套横向摆腿机构:前横向摆腿机构2和后横向摆腿机构1,前横向摆腿机构2和后横向摆腿机构1完全相同,前横向摆腿机构2和后横向摆腿机构1按对称于机体4的对角线布列在机体4的头部和尾部,后横向摆腿机构1包括第一摆腿驱动电机10,第一伞齿轮11,第二伞齿轮12,第一杆蜗13及其轴承,第一蜗轮14及其轴承,第二蜗轮15及其轴承,左后腿16,第一摆腿调节关节18,右后腿17和第二摆腿调节关节19,第一摆腿驱动电机10以转轴与机体4的纵向中轴线平行和转轴指向机体4的尾部的方式安装在靠近机体4右边的机体4上,第一伞齿轮11固定在第一摆腿驱动电机10的转轴上,第一蜗杆13以其中心轴与机体4的纵向中轴线垂直的方式安装在靠近机体4尾部的第一蜗杆13的轴承内,第二伞齿轮12安装在第一蜗杆13的右端,第一伞齿轮11与第二伞齿轮12啮合,左后腿16和右后腿17分别与第一蜗轮14和第二蜗轮15同轴固结后以它们中心轴与机体4的纵向中轴线平行和第一蜗轮14与第二蜗轮15啮合的方式安装在它们各自的靠近机体4后部的轴承内,第一蜗杆13与第一蜗轮14啮合,左后腿16和右后腿17的下端分别与第一摆腿调节关节18和第二摆腿调节关节19铰接,左后腿16与第一摆链调节关节18的铰链轴和右后腿17与第二摆腿调节关节19的铰链轴均与机体4的纵向中轴线平行,第一摆腿调节关节18和第二摆腿调节关节19上均有各自的锁紧螺栓,左后履带足32和右后履带足31分别与第一摆腿调节关节18和第二摆腿调节关节19铰接。 |