无导轨全位置行走光电实时跟踪管道焊接机器人

摘要

一种无导轨全位置行走光电实时跟踪管道焊接机器人，主要由爬行机构和自动跟踪装置组成，采用横跨式磁性轮车式的爬行车体(1)，自动跟踪系统有CCD传感器(2)，横向跟踪执行机构(3)，摆动机构(4)，纵向执行机构(5)，焊枪角度调节机构(6)，焊枪(7)，PLC控制箱、位置实施测控系统及遥控面板组成，其中焊枪角度调节机构(6)，由小齿轮(111)和角度调节齿轮(110)，驱动电机(113)和导向轮(114)组成，并通过连接板(112)与纵向执行机构(5)相连接。本实用新型结构紧凑，集成度高，由于采用了焊枪角度调节机构(6)，其焊接质量更加提高，更加自动化，本实用新型可直线、曲线、管道内、外侧，各种空间，多种形式焊接，精度高，可靠性好。

主权项

1、一种无导轨全位置行走光电实时跟踪管道焊接机器人，主要由爬行机构和自动跟踪装置组成，其中爬行机构采用横跨式磁性轮车式结构的爬行车体(1)，自动跟踪装置，由CCD传感器(2)，横向跟踪执行机构(3)，摆动机构(4)，纵向执行机构(5)，焊枪角度调节机构(6)，焊枪(7)，PLC控制箱和遥控面板组成，其特征在于：爬行车体(1)的车体主板(101)上，通过角度调节板(108)与左右磁轮(102)相连接，每对磁轮(102)各自由电机(103)通过减速器(104)进行驱动；CCD传感器(2)通过连接板(109)及摆动机构(4)的底座与移动滑块(105)连接；横向跟踪执行机构(3)通过其底座与车体主板(101)相连接；摆动机构(4)通过其底座与横向跟踪执行机构(3)的移动滑块(105)相连接；纵向执行机构(5)通过其底座与摆动机构(4)的移动滑块(106)相连接；焊枪角度调节机构(6)，由小齿轮(111)和角度调节齿轮(110)，驱动电机(113)和导向轮(114)组成，并通过连接板(112)与纵向执行机构(5)相连接；微机智能控制以S7-200型可编程控制器为核心，其外围主要有人机接口，爬行车体交流伺服驱动器，步进电机控制驱动电路，CCD传感器信号检测与处理电路及位置实施测控系统。