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Es wird ein Verfahren zur selbsttätigen Steuerung von Schaltelementen zur Zuschaltung von Antriebsachsen und Sperren von Differentialen von Fahrzeugen vorgeschlagen, mit folgenden Schritten: DOLLAR A Erfassen von Eingangssignalen; DOLLAR A Ermitteln der Fahrzeuggeschwindigkeit aus den Radgeschwindigkeiten; DOLLAR A Ermitteln der Schlupfgrenzgeschwindigkeiten für die verschiedenen Schalt/Sperrelemente (27, 28, 29); DOLLAR A Berechnen des Schlupfes bzw. der Ist-Schlupfgeschwindigkeit für jedes Schalt/Sperrelement (17, 18, 19) und Beseitigen der systematischen Störeinflüsse; DOLLAR A Vergleichen der Ist-Schlupfgeschwindigkeit mit der Schlupfgrenzgeschwindigkeit für jedes Schalt/Sperrelement (27, 28, 29); DOLLAR A Auswählen der entscheidenden Schlupfgeschwindigkeiten (46) bzw. der Schlupfgeschwindigkeiten, die für die Auslösung einer Sperre relevant sind; DOLLAR A Herausfiltern des Störeinflusses von Elastizitäten im Antriebsstrang, im Reifen und von Unebenheiten der Fahrbahn auf die entscheidenden Schlupfgeschwindigkeiten (46) und Erzeugen eines Schaltwunsches für eine Sperre, wenn ein Grenzwert erreicht wird; und DOLLAR A Erzeugen eines Ansteuerungssignals für zumindest ein Schalt/Sperrelement (27, 28, 29) nach Berücksichtigung weiterer Faktoren für jedes Schalt/Sperrelement.
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