Kupplungssystem zum fernbetätigbaren Kuppeln und Entkuppeln eines Roboters mit einer Dichtung

摘要

Bei einem Kupplungssystem zum fernbetätigbaren Kuppeln einer Roboterhand mit einer Öffnung in einer Arbeitskammer ist wenigstens ein Kupplungselement (162) vorgesehen, das mit einem Durchführungsringelement (160) eines Dichtungselements in der Öffnung verbunden ist. Riegelelemente (144), die mit der Roboterhand (216) verbunden sind, können über ein Stellelement (148) in den Eingriff mit dem Kupplungselement (162) gebracht werden. DOLLAR A Die Roboterhand ist mit einer Arretierungsplatte (150) verbunden, auf der ein ringförmiges Betätigungselement (140) drehbar gelagert ist, das über ein Stellelement (148) um einen Winkel (alpha) drehbar ist und in dem wenigstens eine Führungsnut (141) vorgesehen ist, die sich, ausgehend von einem näher am Drehpunkt liegenden Punkt, wenigstens über den Winkel (alpha) bis hin zu einem weiter außen liegenden Punkt erstreckt. In den Führungsnuten (141) ist jeweils ein Riegelelement (144) geführt, das mit der Drehung des Betätigungselements (140) radial verschiebbar und in den Eingriff mit dem Kupplungselement (162) zu bringen ist.