移动机械手系统

摘要

一种移动机械手系统，包括一个3自由度移动平台，一个5自由度机械手，视觉系统和计算机控制系统。摄像机安装在机械手直线导轨(5)的顶端。移动平台可以实现平面上前后、左右、自转3个自由度的全方位运动。5自由度机械手由1个移动关节和4个转动关节构成，操作灵活。移动机械手可以实现大范围的移动操作功能，如在各个办公室之间移动传递文件，操作电梯按钮使机器人在各个楼层间移动等。采用具有旋转、俯仰功能的摄像机，并安装在直线导轨的顶端。使得在移动平台不动的情况下通过摄像机的高精度旋转实现对周围景物的观察。当机械手处于低的工作位置时，可以控制摄像机俯视，保证机械手末端在摄像机的视角范围内。

主权项

1、一种移动机械手系统，包括一个3自由度全方位移动平台，一个5自由度机械手，视觉系统和计算机控制系统。