ESTRUCTURA DE BRAZO PARA ROBOTS DE TRABAJO DE TIPO HUMANO.

摘要

Una estructura de brazo para un robot antropomórfico que comprende un montaje (5) de articulación de hombro que tiene una primera articulación (11) acoplada a un torso (1) para girar solamente alrededor de un primer eje (10), una segunda articulación (13) acoplada a la primera articulación para girar solamente alrededor de un segundo eje (12), transversal al primer eje, y una tercera articulación (15) acoplada a la segunda articulación para girar solamente alrededor de un tercer eje (14), transversal al segundo eje, intersectando los ejes, primero a tercero, en un punto único, y un montaje (6) de articulación de codo acoplado a la tercera articulación (15) del montaje de articulación de hombro, caracterizada porque la posición y postura de las articulaciones primera a tercera de dicho montaje de articulación de hombro y la posición de dicho montaje de articulación de codo con respecto a la tercera articulación se establecen de modo que dicho montaje (6) de articulación de codo está situadopor encima de un plano horizontal (S) que se extiende a través del punto de intersección de los ejes de dichas juntas primera a tercera, mientras dicho montaje de articulación de hombro funciona en un estado singular en el que el primer eje (10) de dicha primera articulación (11) y el tercer eje (14) de dicha tercera articulación (15) están alineados uno con otro y dicho montaje (6) de articulación de codo está posicionado lateralmente con respecto a dicho torso (1).