多边形对象多指抓取规划方法与装置

摘要

本发明涉及一种机器人灵巧手多指抓取规划方法与装置。本抓取规划的步骤是：由图像获取与处理器利用数字摄像机获取目标的图像，并将其转化成便于计算机表示的三维实体图形，最后输出的是抓取平面上的多边形。然后由抓取规划器确定四手指的抓手对工件的全部可行的抓取方案，并确定最佳抓取方案输出给控制与驱动器来控制驱动多指抓手实现抓取工作。其装置由图象获取与处理器、抓取规划器、控制与驱动器和多指灵巧手手组成。本发明的多指抓取规划，能够使拟人机器人具有对各种形状的物体的灵巧操作和精确的力控制和运动控制能力，实现类人行为。

主权项

1.一种多边形对象多指取规划方法，其特征在于抓取规划的步骤是：a.由图象获取与处理器获取棱柱形形状工件的图象，并处理转化为便于计算机表示的三维实体图形，最后输出抓取平面上的多边形；b.由抓取规划器确定四手指的抓手对工件的全部可行的抓取方案，并确定最佳的抓取方案；c.由抓取规划器输出最佳抓取方案的手指位置信号给手指抓手的控制与驱动器实行抓取动作。