用于虚轴机床与测量机等的一类(一平移三转动)并联机构

摘要

提供一类(3种)4自由度(一平移三转动)并联机构。其中一种，由动平台、静平台和3条支路组成。第1条支路由一移动副和一球面副串联而成，第2条支路由一移动副和两球面副串联而成，第3条支路由两个移动副和三球面副组成的5杆回路再串联一个球面副而成。诸支路两端构件分别固联在动、静平台上。驱动4个移动副，即可控制动平台的一平移三转动输出。该机构具有非期望运动输出的常量，运动输入—输出部分控制解耦，运动学分析可依次对三个基本回路单独求解，结构简单、刚性好，可避免二重球面副制造困难等优点。该机构可作为虚轴机床、虚轴机械测量机、机器人等的执行机构。

主权项

1.一种可用于虚轴机床、机器人与虚轴机械测量机等的4自由度(一平移三转动)并联机构，其组成包括动、静平台及联接在动、静平台之间的4条支路：第1条支路由一移动副和一球面副串联而成，第2条、第3条与第4条支路皆分别由一移动副和两个球面副串联而成，4条支路两端构件分别固联在动、静平台上。