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"VEìCULO DE TRABALHO E Pá CARREGADEIRA". A invenção compreende um veículo de trabalho, uma lança anexada ao veículo, uma ferramenta anexada a pivó à lança, um atuador para mover controlavelmente a ferramenta no seu pivó, e um sensor de velocidade angular para detectar a velocidade angular da ferramenta. Um controlador é adaptado para desempenhar uma função de auto-retenção da ferramenta, manter automaticamente uma orientação inicial da ferramenta, processando os dados de velocidade angular e comandando o movimento do atuador da ferramenta para manter a velocidade angular em zero. O controlador é adaptado para descontinuar a função de auto-retenção da ferramenta, quando o operador manipular um dispositivo de entrada de comando da ferramenta que afeta o movimento do atuador, e reassumir a função de auto-retenção da ferramenta numa nova orientação afetada pelo operador. A manipulação do dispositivo de entrada de comando de auto-retenção permite que o operador capacite e descapacite seletivamente a função de auto-retenção da ferramenta.
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