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Método de control de vehículos. Se realiza con motores en más de una rueda, midiendo la velocidad angular en cada una de las ruedas con motores y calculando el par de carga de los motores en las ruedas, estos pares se controlan con un sistema de control en el cual el control de velocidad de la primera rueda se hace de tal forma que se minimice la diferencia entre la velocidad de esta rueda en ese instante y la velocidad predeterminada en el mismo momento mientras se verifica que el par de carga T{sub,1} no sobrepase el par de carga límite T{sub,1}{sup,*} y el control del par de las diferentes ruedas restantes se realiza de manera que el par de carga T{sub,i} sea menor al par de carga límite T{sub,i}{sup,*} y en esta condición se intentará minimizar en lo posible **FIGURA** , donde i=2-n, y n es el número de ruedas con motores.
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