三维物体识别方法及使用该方法的零件抓取系统

摘要

一种三维物体识别方法，包括如下步骤：(A)：使用设置在不同位置的一对照相机对物体进行拍摄从而获得一对用于制作所述物体的立体图象的第一和第二图象；(B)：在每个第一和第二图象中检测物体的二维特征；(C)：通过与物体的模型数据进行比较来评估步骤(B)的结果的可靠性程度；(D)：根据立体测量原理产生第一和第二图象之间的二维特征的一致性；(E)：通过将在第一图象中检测的二维特征与在第二图象中检测的相应的二维特征进行比较来评估步骤(D)的结果的可靠性程度；(F)：根据通过一致性获得的二维特征的三维中的信息识别物体的三维位置和姿态；以及(G)：评估识别的三维位置和姿态的可靠性程度。

主权项

1、一种三维物体识别方法，包括如下步骤：步骤(A)：使用设置在不同位置的一对照相机对物体进行拍摄从而获得一对用于制作所述物体的立体图象的第一和第二图象；步骤(B)：在每个第一和第二图象中检测所述物体的二维特征；步骤(D)：根据立体测量原理产生第一和第二图象之间的所述二维特征的一致性；步骤(F)：根据通过一致性获得的所述二维特征的三维中的信息识别所述物体的三维位置和姿态；以及步骤(G)：评估识别的三维位置和姿态的可靠性程度；其中所述三维物体识别方法包括：步骤(C)：在步骤(B)和步骤(D)之间进行，通过与所述物体的已知模型数据进行比较来评估步骤(B)的结果的可靠性程度，和/或步骤(E)：在步骤(D)和步骤(F)之间进行，通过将在第一图象中检测的所述二维特征与在第二图象中检测的相应的二维特征进行比较来评估步骤(D)的结果的可靠性程度。