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Procedimiento para calibrar un brazo de accionamiento (2) de un robot (1) que se ha programado fuera de línea mediante un modelo matemático para un dispositivo (5), en especial para la fabricación automática en la industria del automóvil, en el cual se mide un dispositivo de medida (8) en relación con el sistema de coordenadas del dispositivo (5) real, el brazo de accionamiento (2) del robot se desplaza en su sistema de coordenadas de forma autónoma hasta un punto de referencia prefijado y esta posición se mide de forma autónoma mediante el dispositivo de medición (8), en donde la discrepancia entre las coordenadas de este punto de referencia en el sistema de coordenadas del dispositivo (5) real y el sistema de coordenadas del robot (1) se determina por ordenador, y para la calibración del robot (1) se adapta el modelo matemático del dispositivo (5) al dispositivo (5) real en función de esa discrepancia.
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