机器人清洁装置位置标记检测法和用该方法的机器人清洁装置

摘要

一种用于机器人清洁装置的位置标记检测法，包括步骤：从图像获取目标标记；确定目标标记的形状是否与参考位置标记的形状相同；如果确定形状相同，则确定目标标记之间的距离是否与参考位置标记之间的距离相同；如果确定距离相同，则确定目标标记的周围图像与参考位置标记的周围图像相同；如果确定周围图像相同，则将目标标记识别为位置标记。一种机器人清洁装置，包括：驱动单元；上视摄像机，用于拍摄放置了位置标记的工作区域天花板；控制单元，从摄像机拍摄的图像中利用存储的参考位置标记的参考形状、距离和周围图像来检测位置标记，从而识别出机器人清洁装置的当前位置。控制单元利用有关当前位置的信息驱动驱动单元，从而执行工作指令。

主权项

1.一种用于机器人清洁装置的位置标记检测法，所述机器人清洁装置包括：上视摄像机，该上视摄像机拍摄设置了位置标记的区域；控制单元，该控制单元基于摄像机拍摄的图像和存储在存储器中的参考位置标记识别当前位置；和驱动单元，该驱动单元根据控制单元的信号受到驱动，在所述位置标记检测法中，所述控制单元由所述图像检测位置标记，所述方法包括下列步骤：从所述图像获取将与存储的参考位置标记相比较的目标标记；确定所述目标标记的形状是否与存储的参考位置标记的形状相同；如果确定所述形状相同，则确定目标标记之间的距离是否与参考位置标记之间的距离相同；如果确定所述距离相同，则确定目标标记的周围图像与参考位置标记的周围图像相同；和如果确定所述周围图像相同，则将目标标记识别为位置标记。