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Das Verfahren einer Regelung einer drahtgebundenen Lenkung (steer-by-wire) eines Fahrzeugs mit zwei unabhängigen Vorderrädern (18, 20) verwendet ein Regel-Subsystem (16) des Lenkrades (44) und ein Regel-Subsystem (15) der Vorderräder (18, 20), einschließlich einer Regelstrecke der Vorderräder (18, 20) und eines Mehrfach-Reglers (120) der Vorderräder (18, 20). Der Winkel und die Winkel-Verhältnisse der Vorderräder (18, 20) werden als Rückkopplungs-Signale verwendet, um ein Servo-Regelungssystem mit der Regelstrecke und dem Mehrfach-Regler (120) der Vorderräder (18, 20) so zu konstruieren, dass der Gleichlauf des Winkels des linken und rechten Vorderrades (18, 20) mit dem Referenzwinkel des linken und rechten Vorderrades (18, 20) implementiert wird. Es wird eine robuste Regelung in den Regler (13) der Vorderräder (18, 20) des Regel-Subsystems (15) der Vorderräder (18, 20) implementiert, um Auswirkungen durch Unsicherheiten und Störungen im Steer-By-Wire-System, die von dem Fahrzeug und von der äußeren Umgebung kommen, zu verringern.
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