有腿移动式机器人的动作控制装置和动作控制方法以及机器人装置

摘要

一种有腿移动式机器人，当施加在它上面的外力或外力矩过高且不能设计脚部动作时将放弃正常行走动作并开始跌倒动作。这时，身体的支承多边形的面积S随时间t的变化量ΔS/Δt最小，且当身体落在地板上时，支承多边形增至最大，以将身体落在地板上时由地板作用在身体上的冲击分散到整个身体上，从而使得对身体的损害减至最小。而且，该有腿移动式机器人能自己从地板姿势例如仰卧姿势或俯卧姿势返回站立姿势。

主权项

1.一种有腿移动式机器人的动作控制装置，该有腿移动式机器人包括可运动的腿，并可在站立姿势下进行腿操作，其特征在于：所述有腿移动式机器人有多个姿势或状态，且所述动作控制装置包括：第一装置，用于计算由所述有腿移动式机器人的身体的着地点和地板形成的支承多边形的面积S；第二装置，用于计算支承多边形的面积S每时间Δt的变化ΔS/Δt；和第三装置，用于根据支承多边形的面积S或该面积S的变化率ΔS/Δt，在要改变位置或状态时，确定身体的动作。