Motorisierte Mehrfach-Lenkeinrichtung

摘要

In einer motorisierten Mehrfach-Lenkeinrichtung für ein Kraftfahrzeug ist eine Steuereinheit vorgesehen, die einen Rückkopplungs-Berechnungsteil enthält. Der Rückkopplungs-Berechnungsteil umfasst einen Betätigungskraft-Schätzabschnitt, der durch eine Analyse einer Ausgabe aus einem gesteuerten System von Betätigungsgliedern eines Lenkmechanismus eine Ausgabe der Betätigungsglieder schätzt, einen Störungs-Schätzabschnitt, der durch einen Vergleich zwischen einem tatsächlich zu den Betätigungsgliedern geführten Steuersignal und der geschätzten Ausgabe der Betätigungsglieder eine von außen auf das gesteuerte System einwirkende Störung schätzt, und einen Störungs-Kompensationsabschnitt, der das Steuersignal derart anpasst, dass die geschätzte Störung daraus entfernt wird. Die Steuereinheit berechnet das Steuersignal unter der Annahme, dass die Betätigungsglieder ein einziges Betätigungsglied bilden.