| 主权项 |
1、步行机，由动力装备，变速系统，两肢脚步行机的横传动系[16]、竖传动系[18]、传动系统[21]、转换系统[38]，四肢脚、八肢脚步行机的前传动系[16]、竖传动系[18]、后传动系[19]，四肢脚步行机的传动系统[21]，前转换机构[36]、后转换机构[39]、转换系统[38]，八肢脚步行机的前分力系统[26]、后分力系统[9]、传动系统[21]，前端前肢转换机构[36]、前端后肢转换机构[39]、前端四肢转换机构[56]，后端前肢转换机构[36]、后端后肢转换机构[39]、后端四肢转换机构[59]，转换系统[38]，行走机构，平衡装置[48]，导向机构，电气设备，固定装置[58]，两肢脚、四肢脚、八肢脚，越野调控系统组成，其特征是普通型步行机，由两肢脚步行机的横传动系[16]、竖传动系[18]、传动系统[21]、转换系统[38]，横传动系[16]，由连结轴[10]，平轴承[11]，刹车装置[12]，离合轮[13]，旋转轮[14]，离合轮空心轴[15]，压缩簧[22]，动力轮[17]组成，分左端、右端两部分，左端与右端结构相同，左端由连结轴[10]，平轴承[11]，刹车装置[12]，离合轮[13]，旋转轮[14]，离合轮轮空心轴[15]，压缩簧[22]，动力轮[17]构成，连结轴[10]的一端与左转换部件[30]连结、连结轴[10]的另一端与平轴承[11]的空心轴连结，平轴承[11]的空心轴装在平轴承[11]内，刹车装置[12]与平轴承[11]的固架连结，离合轮空心轴[15]装在离合轮[13]内，压缩簧[22]装在离合轮空心轴[15]内，压缩簧[22]的一端与连结轴[10]连结、压缩簧[22]的另一端与离合轮空心轴[15]的底部连结，离合轮空心轴[15]的一端装在平轴承[11]的空心轴内、离合轮空心轴[15]的另一端装在旋转轮[14]的空心轴内，旋转轮[14]与动力轮[17]连结，平轴承[11]、刹车装置[12]、离合轮[13]、旋转轮[14]、动力轮[17]装在传动系的固定体内，右端的旋转轮[14]与共用动力轮[17]连结，共用动力轮[17]与竖传动系[18]的动力轮[17]连结，轴承固架与固定装置[58]连结；竖传动系[18]，由动力轮[17]，传动装置[20]，动力输出装置[42]组成，由横传动系[16]的动力轮[17]，传动装置[20]的前端，后端，动力输出装置[42]构成，传动装置[20]的前端与动力轮[17]连结，后端与动力输出装置[42]连结，动力输出装置[42]，传动装置[20]的固架与固定装置[58]连结；传动系统[21]，由横传动系[16]，竖传动系[18]组成，由横传动系[16]的动力轮[17]，竖传动系[18]中，传动装置[20]的前端构成，传动装置[20]的前端与动力轮[17]连结；四肢脚、八肢脚步行机的前传动系[16]、竖传动系[18]、后传动系[20]，前传动系[16]，分为转向离合刹车系和导向离合系两种结构，转向离合刹车系，由连结轴[10]，平轴承[11]，刹车装置[12]，离合轮[13]，旋转轮[14]，离合轮空心轴[15]，压缩簧[22]，动力轮[17]组成，分左端、右端两部分，左端与右端结构相同，左端由连结轴[10]，平轴承[11]，刹车装置[12]，离合轮[13]，旋转轮[14]，离合轮轮空心轴[15]，压缩簧[22]，动力轮[17]构成，连结轴[10]的一端与左转换部件[30]连结、连结轴[10]的另一端与平轴承[11]的空心轴连结，平轴承[11]的空心轴装在平轴承[11]内，刹车装置[12]与平轴承[11]的固架连结，离合轮空心轴[15]装在离合轮[13]内，压缩簧[22]装在离合轮空心轴[15]内，压缩簧[22]的一端与连结轴[10]连结、压缩簧[22]的另一端与离合轮空心轴[15]的底部连结，离合轮空心轴[15]的一端装在平轴承[11]的空心轴内、离合轮空心轴[15]的另一端装在旋转轮[14]的空心轴内，旋转轮[14]与动力轮[17]连结，平轴承[11]、刹车装置[12]、离合轮[13]、旋转轮[14]、动力轮[17]装在传动系的固定体内，右端的旋转轮[14]与共用动力轮[17]连结，动力轮[17]与竖传动系[18]的动力轮[17]连结，轴承固架与固定装置[58]连结；导向离合系，由十字轴承[40]，轴[10]，平轴承[11]，离合轮[13]，旋转轮[14]，压缩簧[22]，动力轮[17]组成，分左端、右端两部分，左端与右端结构相同，左端由十字轴承[40]，轴[10]，平轴承[11]，离合轮[13]，旋转轮[14]，压缩簧[22]，动力轮[17]构成，十字轴承[40]的一端与左转换部件[30]连结、十字轴承[40]的另一端与轴[10]连结，轴[10]装在平轴承[11]、压缩簧[22]、离合轮[13]内，压缩簧[22]的一端与离合轮[13]连结、压缩簧[22]的另一端与平轴承[11]的固架连结，旋转轮[14]与动力轮[17]连结，平轴承[11]、压缩簧[22]、离合轮[13]、旋转轮[14]、动力轮[17]装在传动系的固定体内，右端的旋转轮[14]与共用动力轮[17]连结，动力轮[17]与竖传动系[18]的动力轮[17]连结，轴承固架与固定装置[58]连结；竖传动系[18]，分直接传动装置和导向离合传动装置两种结构，直接传动装置，由动力输出装置[42]，传动装置[20]，动力轮[17]组成，由动力输出装置[42]，传动装置[20]中，前传动装置[41]的前端、后端，后传动装置[43]的前端、后端，前传动系[16]的前动力轮[17]，后传动系[19]的后动力轮[17]构成，前传动装置[41]的前端与前动力轮[17]连结、后端与动力输出装置[42]连结，后传动装置[43]的前端与动力输出装置[42]连结、后端与后动力轮[17]连结，动力输出装置[42]的固架、传动装置[20]的固架与固定装置[58]连结；导向离合传动装置，由传动轴[10]，离合轮[13]，旋转轮[14]，压缩簧[22]，十字轴承[40]，动力轮[17]组成，分前端、后端两部分，前端与后端结构相同，前端由传动轴[10]，离合轮[13]，旋转轮[14]，压缩簧[22]，十字轴承[40]，前传动系[16]的前动力轮[17]构成，传动轴[10]的一端与动力输出装置[42]连结、传动轴[10]的另一端与旋转轮[14]连结，十字轴承[40]轴的一端与前动力轮[17]连结、十字轴承[40]的另一端装在离合轮[13]的空心轴内，离合轮[13]的空心轴装在压缩簧[22]内、离合轮[13]的空心轴的另一端装在旋转轮[14]的空心轴内，压缩簧[22]的一端与十字轴承[40]的固架连结、压缩簧[22]的另一端与离合轮[13]连结，后端的传动轴[10]与动力输出装置[42]连结，动力输出装置[42]与后端的传动轴[10]连结，动力输出装置[42]的固架、轴承固架与固定装置[58]连结；后传动系[19]，分为转向离合刹车系和导向离合系两种结构，转向离合刹车系，由连结轴[10]，平轴承[11]，刹车装置[12]，离合轮[13]，旋转轮[14]，离合轮空心轴[15]，压缩簧[22]，动力轮[17]组成，分左端、右端两部分，左端与右端结构相同，左端由连结轴[10]，平轴承[11]，刹车装置[12]，离合轮[13]，旋转轮[14]，离合轮空心轴[15]，压缩簧[22]，动力轮[17]构成，连结轴[10]的一端与左转换部件[30]连结、连结轴[10]的另一端与平轴承[11]的空心轴连结，平轴承[11]的空心轴装在平轴承[11]内，刹车装置[12]与平轴承[11]的固架连结，离合轮空心轴[15]装在离合轮[13]内，压缩簧[22]装在离合轮空心轴[15]内，压缩簧[22]的一端与连结轴[10]连结、压缩簧[22]的另一端与离合轮空心轴[15]的底部连结，离合轮空心轴[15]的一端装在平轴承[11]的空心轴内、离合轮空心轴[15]的另一端装在旋转轮[14]的空心轴内，旋转轮[14]与动力轮[17]连结，平轴承[11]、刹车装置[12]、离合轮[13]、旋转轮[14]、动力轮[17]装在传动系的固定体内，右端的旋转轮[14]与共用动力轮[17]连结，动力轮[17]与竖传动系[18]的传动装置[20]连结，轴承固架与固定装置[58]连结；导向离合系，由连结轴[10]，平轴承[11]，离合轮[13]，旋转轮[14]，离合轮空心轴[15]，压缩簧[22]，动力轮[17]组成，分左端、右端两部分，左端与右端结构相同，左端由连结轴[10]，平轴承[11]，离合轮[13]，旋转轮[14]，离合轮空心轴[15]，压缩簧[22]，动力轮[17]构成，连结轴[10]的一端与左转换部件[30]连结、连结轴[10]的另一端与平轴承[11]的空心轴连结、平轴承[11]的空心轴装在平轴承[11]内，离合轮空心轴[15]装在离合轮[13]内，离合轮空心轴[15]的一端装在平轴承[11]的空心轴内、离合轮空轴[15]的另一端装在旋转轮[14]的空心轴内，压缩簧[22]的一端与连结轴[10]连结，平轴承[11]、离合轮[13]、旋转轮[14]、动力轮[17]装在传动系的固定体内，右端的旋转轮[14]与共用动力轮[17]连结，动力轮[17]与竖传动系[18]的传动装置[20]连结，轴承固架与固定装置[58]连结；四肢脚步行机的传动系统[21]，传动系统[21]，由前传动系[16]，竖传动系[18]，后传动系[19]组成，由前传动系[16]的前动力轮[17]，竖传动系[18]中，前传动装置[41]的前端、后传动装置[43]的后端，后传动系[19]的后动力轮[17]构成，前传动装置[41]的前端与前动力轮[17]连结，后传动装置[43]的后端与后动力轮[17]连结；八肢脚步行机的前分力系统[26]、后分力系统[9]、传动系统[21]、前端前肢转换机构[36]、前端后肢转换机构[39]、前端四肢转换机构[56]、后端前肢转换机构[36]、后端后肢转换机构[39]、后端四肢转换机构[59]、转换系统[38]，前分力系统[26]，由前传动系[16]，左分力系[45]，右分力系[47]组成，由前传动系[16]的左端、右端，左分力系[45]中，左前传动系[16]的右端、左后传动系[19]的右端，左竖传动系[18]前端、后端，动力输出装置[42]，右分力系[47]中，右前传动系[16]的左端，右后传动系[19]的左端，右竖传动系[18]的前端、后端，动力输出装置[42]构成，左竖传动系[18]的前端与左前传动系[16]的右端连结、后端与左后传动系[19]的右端连结，动力输出装置[42]与前传动系[16]的左端连结、右竖传动系[18]的前端与右前传动系[16]的左端连结，后端与右后传动系[19]的左端连结，动力输出装置[42]与前传动系[16]的右端连结，前传动系[16]的动力轮[17]与竖传动系[18]的传动装置[20]连结，前分力系统[26]的固架与固定装置[58]连结；后分力系统[9]，后传动系[19]，左分力系[45]，右分力系[47]组成，由后传动系[19]的左端、右端，左分力系[45]中，左前传动系[16]的右端、左后传动系[19]的右端，左竖传动系[18]前端、后端，动力输出装置[42]，右分力系[47]中，右前传动系[16]的左端、右后传动系[19]的左端，右竖传动系[18]的前端、后端，动力输出装置[42]构成，左竖传动系[18]的前端与左前传动系[16]的右端连结、后端与左后传动系[19]的右端连结，动力输出装置[42]与前传动系[16]的左端连结，右竖传动系[18]的前端与右前传动系[16]的左端连结、后端与右后传动系[19]的左端连结，动力输出装置[42]与前传动系[16]的右端连结，后传动系[19]的动力轮[17]与竖传动系[18]的传动装置[20]连结，后分力系统[9]的固架与固定装置[58]连结；传动系统[21]，由前分力系统[26]，竖传动系[18]，后分力系统[9]组成，由前分力系统[26]中，前传动系[16]的前动力轮[17]，竖传动系[18]的前端、后端，后分力系统[9]中，后传动系[19]的后动力轮[17]构成，竖传动系[18]的前端与前动力轮[17]连结、后端与后动力轮[17]连结；前端前肢转换机构[36]，由前分力系统[26]，转换部件[23]，轴销[24]组成，由前分力系统[26]中左分力系[45]的前传动系[16]的左端、右分力系[47]的前传动系[16]的右端，转换部件[23]的左转换部件[30]、右转换部件[31]，轴销[24]的左端轴销[32]、右端轴销[33]构成，左转换部件[30]的一端与前传动系[16]的左端连结、左转换部件[30]的另一端与销轴[32]连结，右转换部件[31]的一端与前传动系[16]的右端连结、右转换部件[31]的另一端与轴销[33]连结，转换部件[23]、轴销[24]与前传动系[16]左端、右端连结，角度为同一角度；前端后肢转换机构[39]，由前分力系统[26]，转换部件[23]，轴销[24]组成，由前分力系统[26]中，左分力系[45]的后传动系[19]的左端、右分力系[47]的后传动系[19]的右端，转换部件[23]的左转换部件[30]、右转换部件[31]，轴销[24]的左端轴销[32]、右轴销[33]组成，左转换部件[30]的一端与后传动系[19]左端连结、左转换部件[30]的另一端与轴销[32]连结，右转换部件[31]的一端与传动系[19]右端连结、右转换部件[31]的另一端与轴销[33]连结，转换部件[23]、轴销[24]与后传动系[19]左端、右端连结，角度为同一角度；前端四肢脚转换机构[56]，前端前肢转换机构[36]，前端后肢转换机构[39]组成，由前端前肢转换机构[36]的转换部件[23]、轴销[24]，左分力系[45]中，前传动系[16]的左端、右分力系[47]中，前传动系[16]的右端，前端后肢转换机构[39]的转换部件[23]、轴销[24]，左分力系[45]中，后传动系[19]的左端、右分力系[47]中，后传动系[19]的右端构成，左转换部件[23]、轴销[24]与左分力系[45]中，前传动系[16]的左端、后传动系[19]的左端连结，角度为相反角的180°，右转换部件[23]、轴销[24]与右分力系[47]中，前传动系[16]的右端、后传动系[19]的右端连结，角度为相反角的180°；后端前肢转换机构[36]，由后分力系统[9]，转换部件[23]，轴销[24]组成，由后分力系统[9]中，左分力系[45]的前传动系[16]的左端、右分力系[47]的前传动系[16]的右端，转换部件[23]的左转换部件[30]、右转换部件[31]，轴销[24]的左端轴销[32]、右端轴销[33]构成，左转换部件[30]的一端与前传动系[16]的左端连结、左转换部件[30]的另一端与轴销[32]连结，右转换部件[31]的一端与前传动系[16]的右端连结、右转换部件[31]的另一端与轴销[33]连结，转换部件[23]、轴销[24]与前传动系[16]左端、右端连结，角度为同一角度；后端后肢转换机构[39]，由后分力系统[26]，转换部件[23]，轴销[24]组成，由后分力系统[26]中，左分力系[45]的后传动系[19]的左端、右分力系[47]的后传动系[19]的右端，转换部件[23]的左转换部件[30]、右转换部件[31]，轴销[24]的左端轴销[32]、右轴销[33]构成，左转换部件[30]的一端与后传动系[19]左端连结、左转换部件[30]的另一端与轴销[32]连结，右转换部件[31]的一端与传动系[19]右端连结、右转换部件[31]的另一端与轴销[33]连结，转换部件[23]、轴销[24]与后传动系[19]左端、右端连结，角度为同一角度；后端四肢脚转换机构[59]，由后端前肢转换机构[36]，后端且肢转换机构[39]组成，由后端前肢转换机构[36]的转换部件[23]、轴销[24]，左分力系[45]中，前传动系[16]的左端、右分力系[47]中，前传动系[16]的右端，后端后肢转换机构[39]的转换部件[23]、轴销[24]，左分力系[45]中，后传动系[19]的左端，右分力系[47]中，后传动系[19]的右端构成，左转换部件[23]、轴销[24]与左分力系[45]中，前传动系[16]的左端、后传动系[19]的左端连结，角度为相反角的180°，右转换部件[23]、轴销[24]与右分力系[47]中，前传动系[16]的右端、后传动系[19]的右端连结，角度为相反角的180°；转换系统[38]，由前端四肢脚转换机构[56]，竖传动系[18]，后端四肢脚转换机构[59]组成，由前端四肢脚转换机构[56]及前传动系[16]的前动力轮[17]、竖传动系[18]前传动装置[41]的前端、后传动装置[43]的后端，后端四肢脚转换机构[59]及后传动系[19]的后动力轮[17]构成，前传动装置[41]的前端与动力轮[17]连结，后传动装置[43]的后端与后动力轮[17]连结，前端前肢转换机构[36]的转换部件[23]、轴销[24]，后端前肢转换机构[36]的转换部件[23]、轴销[24]与竖传动系[18]的前端、后端连结，角度为同一角度，前端后肢转换机构[39]的转换部件[23]、轴销[24]，后端后肢转换机构[39]的转换部件[23]、轴销[24]与竖传动系[18]的前端、后端连结，角度为同一角度；行走机构、平衡装置[48]、固定装置[58]，行走机构，由推动杆[1]，推动连杆[2]，传力杆[3]，收缩杆[4]，行走杆[5]，行走支承杆[6]，支承杆[7]，平衡杆[8]组成，由推动杆[1]、传力杆[3]、收缩杆[4]、行走支承杆[6]、平衡杆[8]、行走杆[5]的动力臂、阻力臂、支点、支点轴，支承杆[7]，推动连杆[2]构成，推动杆[1]的动力臂与轴销[24]连结、推动杆[1]的阻力臂与收缩杆[4]的动力臂连结、推动杆[1]的支点与推动连杆[2]的一端连结，推动连杆[2]的另一端与传力杆[3]的动力臂连结，传力杆[3]的阻力臂与行走杆[5]的动力臂连结，收缩杆[4]的阻力臂与行走支承杆[6]的动力臂连结，传力杆[3]、收缩杆[4]支点与支点轴连结，支点轴的一端与支点立轴[29]连结，行走杆[5]、行走支承杆[6]的支点与支点轴连结，行走支承杆[6]的阻力臂与平衡杆[8]的动力臂连结，支承杆[7]的一端与行走杆[5]的阻力臂连结、支承杆[7]的另一端与平衡杆[8]的支点连结；平衡装置[48]，由脚掌[25]，脚趾[27]组成，由脚掌[25]的左端、右端、前端、后端，脚趾[27]的左趾[34]、右趾[35]、前趾[37]、辅助趾[44]构成，脚掌[25]为六棱形，90°的一端为前端、115°的一端为后端，左趾[34]、右趾[35]、前趾[37]、辅助趾[44]与脚[25]的前端、后端、左端、右端连结，辅助趾[44]与脚掌[25]后端的斜面连结成空心脚底，辅助趾[44]与脚掌[25]后端左斜面连结的为右脚，辅助趾[44]与脚掌[25]后端右斜面连结的为左脚；固定装置[58]，由机架[28]，支点立轴[29]构成，支点立轴[29]的一端与机架[28]连结；两肢脚步行机的支点立轴[29]与机架[28]连结角度为140°-160°，四肢脚、八肢脚步行机的前支点立轴[29]与机架[28]连结角度为90°，后支点立轴[29]与机架[28]连结内角为120°-140°；两肢脚、四肢脚、八肢脚由行走机构，平衡装置[48]，外套组成，前肢脚，后肢脚，左肢脚、右肢脚构成，结构相同，左肢脚由行走机构的推动杆[1]的动力臂，平衡杆[8]，平衡装置[48]及脚掌[25]，外套的上端、下端构成，左肢脚行走机构装在外套内，平衡杆[8]与脚掌[25]连结，外套的下端与平衡装置[48]连结，结构成左肢脚；普通型两肢脚步行机，由转换系统[38]，两肢脚，固定装置[58]组成，由转换系统[38]的左端轴销[32]、右端轴销[33]，两肢脚推动杆[1]的动力臂，外套的上端，传力杆[3]、收缩杆[4]的支点轴，固定装置[58]的支点立轴[29]，机架[28]构成，左肢脚推动杆[1]的动力臂与轴销[32]连结，支点轴与支点立轴[29]连结，外套的上端与机架[28]连结，右肢脚推动杆[1]的动力臂与轴销[33]连结，支点轴与支点立轴[29]连结，外套的上端与机架[28]连结；普通型四肢脚行机，由转换系统[38]，四肢脚，固定装置[58]组成，由转换系统[38]的左端轴销[32]、右端轴销[33]，四肢脚的推动杆[1]的动力臂，传力杆[3]、收缩杆[4]的支点轴，外套的上端，固定装置[58]的支点立轴[29]，机架[28]构成，前左肢脚推动杆[1]的动力臂与轴销[32]连结，支点轴与支点立轴[29]连结，外套的上端与机架[28]连结，前右肢脚推动杆[1]的动力臂与轴销[33]连结，支点轴与支点立轴[29]连结，外套的上端与机架[28]连结，后左肢脚推动杆[1]的动力臂与轴销[32]连结，支点轴与支点立轴[29]连结，外套的上端与机架[28]连结，后右肢脚推动杆[1]的动力臂与轴销[33]连结，支点轴与支点立轴[29]连结，外套的上端与机架[28]连结；普通型八肢脚步行机，由转换系统[38]，八肢脚，固定装置[58]组成，转换系统[38]的左端轴销[32]、右端轴销[33]，八肢脚的前端四肢脚、后端四肢脚推动杆[1]的动力臂，固定装置[58]的支点立轴[29]，机架[28]构成，前端前左肢脚推动杆[1]的动力臂与轴销[32]连结，支点轴与支点立轴[29]连结，外套的上端与机架[28]连结，前端前右肢脚推动杆[1]的动力臂与轴销[33]连结，支点轴与支点立轴[29]连结，外套的上端与机架[28]连结，前端后左肢脚推动杆[1]的动力臂与轴销[32]连结，支点轴与支点立轴[29]连结，外套的上端与机架[28]连结，前端后右肢脚推动杆[1]的动力臂与轴销[33]连结，支点轴与支点立轴[29]连结，外套的上端与机架[28]连结，结构成前端四肢脚，后端前左肢脚推动杆[1]的动力臂与轴销[32]连结，支点轴与支点立轴[29]连结，外套的上端与机架[28]连结，后端前右肢脚推动杆[1]的动力臂与轴销[33]连结，支点轴与支点立轴[29]连结，外套的上端与机架[28]连结，后端后左肢脚推动杆[1]的动力臂与轴销[32]连结，支点轴与支点立轴[29]连结，外套的上端与机架[28]连结，后端后右肢脚推动杆[1]的动力臂与轴销[33]连结，支点轴与支点立轴[29]连结，外套的上端与机架[28]连结，结构成普通型后端四肢脚，前端四肢脚推动杆[1]、后端四肢脚推动杆[1]与转换系统[38]的轴销[24]连结，前端四肢脚的支点立轴[29]、后端四肢脚的支点立轴[29]与固定装置[58]连结。 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