有腿的移动机器人腿部装置及该机器人的控制方法

摘要

在一个有腿的移动机器人的脚部中，脚部的变形由一个第一腔吸收并且着地部分的位置和形状基本不变。而且，减小了抵制偏转轴力矩的阻力的变化，防止一个自转运动。而且当所述脚部踏在一个凸起或一个台阶时，一个柔性部分产生变形并接纳它，并且在柔性部分和所述凸起之间产生一个摩擦保持力。因此，所述脚部柔性地适应所述路面，防止了由凸起产生的打滑和过快运动。还有，所述脚部能够适应各种路面如表面带有凸起和洼坑的路面，能够增加姿态的稳定性。

主权项

1.一个有腿的移动机器人的腿部装置，它具有多个可移动的腿，包括：一个脚底部，它包括一个脚底表面和由所述脚底表面的周边连续地延伸而成的侧表面；和一个第一腔，它包括一个朝向所述脚底表面内侧倾斜的斜面。