| 主权项 |
1.一种可移动体控制器,该可移动体系由一同步马 达驱动,该可移动体控制器包含: 一转子位置估计器,其根据与供应至该同步马达的 电力相关的电量估计该同步马达的一转子的一磁 极位置;及 一可移动体位置估计器,其根据由该转子位置估计 器所估计的该磁极位置估计该可移动体的位置。2 .如申请专利范围第1项所述的可移动体控制器,另 外包含一马达速率命令产生器,其根据位置命令及 由该可移动体位置估计器所估计的该可移动体的 位置控制该同步马达的速率。3.如申请专利范围 第1项或第2项所述的可移动体控制器,另外包含一 可移动体位置指示器,其显示由该可移动体位置估 计器所估计的该可移动体的位置。4.如申请专利 范围第1项或第2项所述的可移动体控制器,另外包 含位置资讯校正机构,其根据该可移动体的绝对位 置资讯校正由该可移动体位置估计器所估计的该 可移动体的位置。5.如申请专利范围第4项所述的 可移动体控制器,其中该绝对位置资讯为在该可移 动体经过安装于该可移动体的行进区域中的一固 定点时所获得的位置资讯。6.如申请专利范围第5 项所述的可移动体控制器,其中当该可移动体存在 于该固定点的附近时,藉由该位置资讯校正机构的 校正操作被执行。7.如申请专利范围第1项或第2项 所述的可移动体控制器,其中由该可移动体位置估 计器所估计的该可移动体的位置的初始値是根据 该可移动的绝对位置资讯被设定。8.一种可移动 体控制方法,该可移动体系由一同步马达驱动,该 可移动体控制方法包含以下步骤: 根据与供应至该同步马达的电力相关的电量估计 该同步马达的一转子的一磁极位置;及 根据前一步骤中所估计的该磁极位置估计该可移 动体的位置。9.如申请专利范围第8项所述的可移 动体控制方法,另外包含以下步骤: 根据该可移动体的绝对位置资讯校正由该第二步 骤所估计的该可移动体的位置。10.如申请专利范 围第8项所述的可移动体控制方法,另外包含以下 步骤: 根据该可移动体的绝对位置资讯设定由该第一步 骤所估计的该可移动体的位置的初始値。11.一种 可移动体系统,包含: 一可移动体,由一同步马达驱动;及 一控制器,其控制该同步马达的速率,使得该可移 动体的位置趋近位置命令; 该控制器具有: 一转子位置估计器,其根据与供应至该同步马达的 电力相关的电量估计该同步马达的一转子的一磁 极位置; 一可移动体位置估计器,其根据由该转子位置估计 器所估计的该磁极位置估计该可移动体的位置;及 一马达速率命令产生器,其根据位置命令及由该可 移动体位置估计器所估计的该可移动体的位置控 制该同步马达的速率。12.如申请专利范围第11项 所述的可移动体系统,另外包含位置资讯校正机构 ,其根据该可移动体的绝对位置资讯校正由该可移 动体位置估计器所占计的该可移动体的位置。13. 如申请专利范围第11项所述的可移动体系统,其中 由该可移动体位置估计器所估计的该可移动体的 位置的初始値是根据该可移动的绝对位置资讯被 设定。图式简单说明: 图1为本发明的第一实施例的可移动体系统。 图2为本发明的第二实施例的可移动体系统。 图3为本发明的第三实施例的可移动体系统。 图4为本发明的第四实施例的可移动体系统。 图5为本发明的第五实施例的可移动体系统。 图6为本发明的第六实施例的可移动体系统。 图7为本发明的第七实施例的可移动体系统。 图8为本发明的第八实施例的可移动体系统。 图9为本发明的第九实施例的可移动体系统。 图10为显示同步马达驱动控制系统的组态的例子 。 |
