| 摘要 |
Ein Verfahren zum Bearbeiten von Werkstücken mittels eines mehrachsigen Handhabungsgeräts, wie eines Industrieroboters, mit einem nach Maßgabe durch eine Steuerungseinheit des Handhabungsgeräts bewegten Werkzeug, das Eigenbewegungen mit mehreren Freiheitsgraden ausführen kann, zeichnet sich dadurch aus, dass die Freiheitsgrade des Werkzeugs gemeinsam mit Freiheitsgraden von Achsen des Handhabungsgeräts in Echtzeit zum Bewegen einer Werkzeugspitze (TCP) gemäß einer vorbestimmten zusammenhängenden Bearbeitungsbahn oder einer stückweise zusammenhängenden Bearbeitungsgeometrie (Sprungfunktion) und zur Bestimmung einer Bewegung des Handhabungsgeräts ausgewertet werden. Weiterhin schlägt die Erfindung eine zum Durchführen des vorstehend genannten Verfahrens geeignete Vorrichtung vor, bei der das Werkzeug und eine Werkzeugspitze bei der Bearbeitung des Werkstücks in ihren Bewegungen durch die Steuerungseinheit des Handhabungsgeräts steuerbar sind. Auf diese Weise lässt sich eine Gesamtbearbeitungszeit drastisch senken. |
