| 摘要 |
本发明系提供一种可承受大型动力驱使之非奇异直接驱动型动力摇杆机构，具设：一操纵杆，底端杆座之中心具设有一横向胶囊状之导孔，导孔下方之杆座中心处设有一与导孔相通之中心孔，导孔之水平向且一垂直端侧具有一定位孔；具第一、二L型框件，二者将操纵杆之杆座区隔在内侧，其中，第一L型框件之横壁对应杆座导孔具设有一内具轴承元件之孔座；而第二L型框件之直壁对应杆座定位孔亦具设有一内设轴承元件孔座；二伺服马达，具位置检知编码器，可将接收到之座标讯息传递予一控制装置，俾控制装置可控制伺服马达转动角度，二伺服马达之转轴分别与第一L型框件之直壁及第二L型框件之横壁固设连动；第一连动元件，系穿设操纵杆底端杆座之导孔内并由第一L型框件之横壁轴承孔外伸出轴接定位，对应杆座中心孔处具一穿孔，俾一螺件由杆座中心孔下方穿入、经穿孔后与杆座固接；而第二连动元件一端可伸入操纵杆侧端定位孔内固接，另一端具一轴体伸入第二L型框件直壁之轴承孔内定位；藉此，操纵杆被操控时所产生之位移偏量，可由伺服马达本身所具有之位置检知编码器，将座标讯息正确快速传递至伺服马达之控制装置，藉以控制二伺服马达之转动，达到于规范自由度内任意控制摇杆的运动轨迹，以便驱动二L型框件联动，提供辅助动力给操纵杆，达到高力矩、高速高响应系统之驱动使用。 |
