Verfahren und Vorrichtung zum Steuern von Bewegungen bei Handhabungsgeräten

摘要

Bei einem Verfahren zur Bewegungssteuerung eines Handhabungsgerätes, wie eines Industrieroboters, verbunden mit einer Interpretation einer gegebenen Punktfolge von Posen (Positionen und Orientierungen) durch Splines, ist vorgesehen, dass Komponenten der Bewegung getrennt parametrisiert werden. Dadurch lässt sich erreichen, dass starke (nachträgliche) Änderungen der Orientierung von Roboterachsen keine unerwünschten Auswirkungen auf die (kartesische) Bewegungsbahn des Roboters haben. Die Erfindung schlägt außerdem geeignete Algorithmen zur Orientierungsführung mittels Quaternionen oder Eulerwinkeln vor.