一种位置估计方法

摘要

本发明公开了一种位置估计方法，该方法首先结合位置估计中的NLOS识别结果，利用由NLOS误差的概率密度函数和分布参数确定的NLOS误差的均值对TDOA测量中的NLOS误差进行零均值矫正，然后结合NLOS识别结果，利用由NLOS误差的概率密度函数和分布参数确定的NLOS误差的方差，对位置估计方法中的加权矩阵进行调整，实现对NLOS误差的初步抑制；最后对多个位置估计结果进行平均，实现对NLOS误差的进一步抑制；上述方案不仅适用于LOS环境，而且适用于NLOS环境和LOS与NLOS相混合的环境；同时，该方法可以实时、有效地对NLOS误差进行抑制，无须长时间地对移动台进行跟踪测量。

主权项

1、一种位置估计方法，包括：步骤1：在进行位置估计时，利用实时获取的非可视(NLOS)误差的均值对到达时间差(TDOA)测量量中包含的NLOS误差进行零均值矫正；步骤2：利用实时获取的NLOS误差的方差对加权最小二乘位置估计中的加权矩阵中的元素进行自适应调整；步骤3：进行定位位置的加权最小二乘估计，获得本次的位置估计值；步骤4：对多次获取的位置估计值进行平均，得到最后的位置估计值。