同步控制装置

摘要

提供一种实现了精度高的同步控制、而且即使在位置指令的输入或主轴位置的检测中存在滞后的情况下同步精度的下降也较小的同步控制装置。具备指令生成装置1、主轴装置2和副轴装置3，指令生成装置1具备：存储从过去到现在的多个点上输入的主轴位置指令增量值的存储器7；输出被存储的值内在M-1次取样前输入的主轴位置指令增量值Δr_s(i)的输出装置7′；存储在从过去到现在的多个点上输入的主轴位置增量值的存储器8；利用包含d次取样的滞后的主轴装置的动态特性模型、被存储的主轴位置指令增量值和主轴位置增量值求出未来几次取样的多个主轴位置增量值的预测值的运算器9；以及由所得到的多个主轴位置增量值的预测值求出多个副轴未来位置指令的变换器10。

主权项

1.一种与主轴电机同步地驱动副轴电机的同步控制装置，其特 征在于： 由指令生成装置、主轴装置、副轴装置和偏离同步的微调整装 置构成，其中，上述指令生成装置输入主轴位置指令的取样周期间 的增量值Δr_s(i+M-1)和K次取样前的主轴位置增量值Δy_s(i-K)，输出 主轴位置指令增量值Δr_s(i)和未来几次取样的多个副轴未来位置指令 增量值Δr_z(i+m)，m＝D+1、D+2、…、D+M，上述主轴装置输入上 述主轴位置指令增量值的滞后d次取样的信号Δr_s(i-d)，驱动并控制 主轴电机，输出主轴位置增量值Δy_s(i)，上述副轴装置输入上述多个 副轴未来位置指令增量值的滞后D次取样的信号Δr_Z(i+m)，m＝1、 2、…、M，驱动并控制副轴电机，使得用副轴的动态特性模型预测 的副轴位置与副轴未来位置指令一致，其中，Δ表示取样周期间的 增量值；下标s和z分别表示主轴和副轴；“i”表示取样时间i；M 表示用来预测副轴装置中的副轴位置的取样周期数目，就是说，预 测周期，M＞0，是整数；K表示主轴位置增量值的输入延迟，K≥0， 是整数；d表示主轴位置指令增量值的输入延迟，d≥0，是整数；D 表示副轴未来位置指令增量值的输入延迟，D≥0，是整数； 上述指令生成装置具备： 存储在从过去到现在的多个点上输入的上述主轴位置指令增量 值的第1存储装置； 输出在上述第1存储装置中存储的值内在M-1次取样前输入的 上述主轴位置指令增量值Δr_s(i)的输出装置； 存储在从过去到现在的多个点上输入的上述主轴位置增量值的 第2存储装置； 利用包含d次取样的滞后的主轴装置的动态特性模型、被存储 的上述主轴位置指令增量值和上述主轴位置增量值求出未来几次取 样的多个主轴位置增量值的预测值的运算器；以及 由利用上述运算器得到的多个主轴位置增量值的预测值求出多 个副轴未来位置指令增量值的变换器， 上述微调整装置具备： 将上述指令生成装置的上述第1存储装置中被存储的主轴位置 指令增量值Δr_s乘上乘数的信号与上述第2存储装置中被存储的主轴 位置增量值Δy_s或将由上述运算器得到的主轴位置增量值的预测值Δ 1002 y_s^*乘上乘数的信号进行加法运算的装置； 96.7 将该加法运算值的滞后了D次取样的信号加到上述副轴装置内 的预测控制运算值上的装置；以及 通过使上述各乘数值变化来进行同步偏离的微调整的装置。