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Giersteuerung für ein Kraftfahrzeug mit Lenk-Stellgliedern, die eine Mehrzahl von Sensoren aufweist, welche den Dynamikzustand des Fahrzeugs erfassen. Die Sensoren weisen einen Lenkwinkel-Sensor und einen Giergeschwindigkeits-Sensor auf. Eine Steuervorrichtung ist mit dem Lenkwinkel-Sensor und dem Giergeschwindigkeits-Sensor gekoppelt. Die Steuervorrichtung bestimmt eine gewünschte Giergeschwindigkeit in Reaktion auf eine Lenkwinkeleingabe, bestimmt eine korrigierte Lenkwinkeleingabe als eine Funktion der gewünschten Giergeschwindigkeit eines idealen Fahrzeugs und der Giergeschwindigkeit des Fahrzeugs, und steuert das Stellglied für den Lenkwinkel der gelenkten Laufräder (vorne, hinten oder beides) in Reaktion auf die korrigierte Lenkradeingabe, die gewünschte Giergeschwindigkeit und die modifizierte Lenkradeingabe, die Fahrzeuggeschwindigkeit, die Querbeschleunigung, die Längsbeschleunigung, die Giergeschwindigkeit, den Lenkradwinkel und die Laufradwinkel.
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