金属电弧喷涂快速制造汽车覆盖件模具专用机器人

摘要

本发明公开了一种能够快速、经济地制造汽车覆盖件冲压模具的金属电弧喷涂快速模具制造专用机器人。该机器人将电弧喷涂与电刷镀两种工艺集成，由运动及工艺参数控制器、电弧喷涂装置、电刷镀装置和机械本体等组成。机器人为五自由度直角坐标型结构，定位机构采用龙门式结构，具有三个移动自由度用于实现喷涂/刷镀工作点的空间定位，手腕(参考点)具有两个转动自由度，用于喷枪或镀笔的空间姿态的调整。在手腕部分特别设计了双平行四边形机构，实现了转动自由度与移动自由度的解耦，使得喷枪/镀笔的姿态调整不会影响喷涂/刷镀工作点的空间位置。机器人以模具的三维CAD模型作为控制系统的输入，由模具型面的三维CAD数据直接驱动，无需人工编程即可自动完成模具型面的金属电弧喷涂和电刷镀两种作业。

主权项

1.一种制造汽车覆盖件冲压模具的金属电弧喷涂快速模具制造专用机器人，将电弧喷涂与电刷镀两种工艺集成到一台设备上，包括一计算机、运动及工艺参数控制器、电弧喷涂装置、电刷镀装置和机械本体等组成；由计算机控制电刷镀和电弧喷涂两种作业的工艺参数；其特征在于：机器人机械本体主要包括底座、横梁、升降臂、喷枪/刷镀笔姿态调整手腕等；底座上设置X方向移动轴，横梁上设置Y方向移动轴，升降臂上设置Z方向移动轴，X、Y、Z轴互相垂直，构成三维直角坐标系统，是机器人的定位机构；机器人手腕安装在升降轴下端，是喷枪/刷镀笔的姿态调整机构，具有轴线互相垂直的R、P两个转动轴；机器人手腕上特别设计有双平行四边形机构，由P轴带动作摆动运动，喷枪/刷镀笔安装在该双平行四边形机构上。