特种微小管道机器人驱动器

摘要

本发明公开了一种特种微小管道机器人驱动器。槽钹形变形器由若干组放射槽钹形驱动片重叠而成，其一端的轴上装有惯性质量块，其另一端的轴上装有支撑爪。由于采用放射槽钹形驱动片，消除了环向机械应力损耗，提高输出位移和输出力，能量转换率高；采用一体化的形弹性金属膜片支撑爪及防侧滑触点，具有结构简单、可靠性高、便于安装等特点；惯性质量块和支撑爪的均采用可拆卸式以便于针对不同负载和不同管道直径加以更换；放射槽钹形驱动片也可作为一种高灵敏度的压电传感元件，尤其在低频加速度或力的测量方面，较传统的钹形片灵敏度高。本发明结构紧凑、驱动效率高、制造简便、成本低廉，可实现φ8－φ10mm的刚性管道中可控运动。

主权项

1.一种特种微小管道机器人驱动器，其特征在于它包括：惯性质量块(2)，槽钹形变形器(3)，支撑爪(5)；槽钹形变形器(3)由若干组放射槽钹形驱动片重叠而成，在固定于槽钹形变形器(3)一端的轴上装有惯性质量块(2)，并用螺母(1)固定；在固定于槽钹形变形器(3)另一端的轴上装有支撑爪(5)，并用螺母(1)固定。