| 主权项 |
1.一种两脚步行式人型机器人,系具备有: 身体部; 脚部,系安装于身体部下半部二侧并可摇摆,且包 括有:中间段之膝部、与下端部的脚掌部; 臂部,系安装于身体部上半部二侧并可摇摆,且包 括有中间段之肘部、与下端部之手掌部;以及 头部,系安装于身体部上端; 而且设置有: 驱动机构,系分别使该脚部之脚掌部、小腿部、大 腿部、及该臂部之手掌部、小臂部与上臂部等之 可摇摆关节部进行摇摆;以及 动作控制装置,系分别驱动控制着各驱动机构; 的两脚步行式人型机器人; 其中,该动作控制装置系具备有: 力道侦测器,系分别设置于各部位动作时突出的部 位、或在动作时接触于环境的部位处;以及 补偿部,系根据各力道侦测器之检测信号,检测出 机器人姿势,并根据此姿势将动作产生部的动作资 料进行修正。2.如申请专利范围第1项之两脚步行 式人型机器人,其中,该动作控制装置系具备有: 动作产生部,系根据各力道侦测器之检测信号,检 测出此时处于接地的部位,而以整体机器人为多面 刚体产生动作资料;以及 扩张ZMP转换部,系根据来自动作产生部的动作资料 ,计算出扩张ZMP(此时正处于接地之部位的反作用 力与重力之合成力矩变为零之点)目标値; 而该补偿部系根据该各力道侦测器之检测信号而 所检测出的扩张ZMP实测値、与源自扩张ZMP转换部 的扩张ZMP目标値进行比较,而计算来自动作产生部 的动作资料补偿量。3.如申请专利范围第1项之两 脚步行式人型机器人,其中,该动作控制装置系具 备有:储存着构成机器人动作要件之姿势资料的动 作资料库; 而该动作产生部系在产生相关从所赋予之机器人 初期状态起、至既定动作之最终状态为止之中间 动作的动作资料之际,便从动作资料库中读取出所 对应的姿势资料,并产生组合动作时序的动作资料 。4.如申请专利范围第1项之两脚步行式人型机器 人,系更具备有:经常监视着机器人各关节部之驱 动状态与整体姿势的动作监视部; 该动作监视部系监视着源自扩张ZMP实际値之扩张 ZMP目标値的误差,而判断是否可补偿。5.如申请专 利范围第4项之两脚步行式人型机器人,其中,该动 作监视部系当无法对源自扩张ZMP实际値之扩张ZMP 目标値的误差进行补偿之情况时,便对动作产生部 指示着动作资料再产生。6.如申请专利范围第1至5 项中任一项之两脚步行式人型机器人,其中,该动 作产生部系产生相关机器人步行动作的动作资料 。7.如申请专利范围第1至5项中任一项之两脚步行 式人型机器人,其中,该动作产生部系产生相关机 器人全身运动的动作资料。8.如申请专利范围第7 项之两脚步行式人型机器人,其中,该动作产生部 系产生相关机器人前滚翻运动的动作资料。图式 简单说明: 第1图系本发明之两脚步行式人型机器人之一实施 形态外观,(A)系概略正视图,(B)系概略侧视图。 第2图系第1图之两脚步行式人型机器人的机械结 构概略图。 第3图系第1图之两脚步行式人型机器人的前弯部 与脚部之各关节部,朝前方摇摆极限的概略图。 第4图系第1图之两脚步行式人型机器人的前弯部 与脚部之各关节部,朝后方摇摆极限的概略图。 第5图系第1图之两脚步行式人型机器人的前弯部 各关节部概略图,(A)系朝左向的旋转极限,(B)系朝 右向的旋转极限。 第6图系第1图之两脚步行式人型机器人的力道侦 测器配置侧视图。 第7图系第1图之两脚步行式人型机器人的电性构 造方块图。 第8图系第1图之两脚步行式人型机器人动作控制 流程图。 第9(A)至(K)图系第1图之两脚步行式人型机器人,前 滚翻动作顺序左视图。 第10(A)至(C)图系第9图之前滚翻动作中途的放大图 。 |
