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Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Ermittlung des Fahrzeugumfeldes, umfassend mindestens einen externen Sensor (10, 20, 30), wobei durch den externen Sensor (10, 20, 30) das Fahrzeugumfeld abgetastet wird und dem Sensor (10, 20, 30) mindestens eine Sensoreinheit (11, 21, 31) zugeordnet ist, und eine Auswerteeinheit (2), wobei durch die Auswerteeinheit (2) mindestens ein im Fahrzeugumfeld befindliches Objekt anhand von Objektdaten ermittelt wird, der externe Sensor (10, 20, 30) Messdaten an die Sensoreinheit (11, 21, 31) überträgt, die Sensoreinheit (11, 21, 31) ein assoziiertes Umfeld-Merkmal ermittelt, wobei die Messdaten mit Erwartungsdaten der Messdaten assoziiert werden und dabei mindestens die physikalischen Eigenschaften des zugeordneten externen Sensors (10, 20, 30) berücksichtigt werden, erste Objektdaten mindestens in Abhängigkeit des assoziierten Umfeld-Merkmals bestimmt werden und in der Auswerteeinheit (2) zur Auswertung der Objektdaten ein sensorunabhängiges Situationsmodell verwendet wird.
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