人型连杆系统的运动生成方法

摘要

本发明在于以来自直感简单的接口的输入为基础交互地生成多自由度的人型模型或类人机器人等的人型连杆系统可实现的运动。设定固定的连杆、关节可动区域及关节目标值，当由操纵杆等指定特定的连杆的轨道时，在人型连杆系统的关节的只从运动学性的约束条件计算的目标关节加速度由根据逆动力运动学计算的外力的妥当性判断判断为不可能实现时，通过追加考虑了动力学的新的约束条件来计算关节加速度、或通过使其联立地解用表示作用于连杆的力与由其产生的加速度的关系的操作空间逆惯性矩阵被定型化了的动力学性的约束条件和运动学性的约束条件生成人型连杆系统的关节的在力学上可实现的运动。

主权项

1.一种人型连杆系统的运动生成方法，其特征在于，在人型连杆系统的关节的、只从运动学性的约束条件计算的目标关节加速度由根据逆动力学计算的外力的妥当性判定判定为不能实现时，通过追加考虑了动力学的新的约束条件再计算关节加速度，生成力学性地可实现的运动。