高空作业用悬臂的定位装置

摘要

本发明是即使在从远距离、对悬臂顶端部的作业位置的定位中，也确保所希望的位置精度的装置。为此，它具备：悬臂顶端位置运算装置(2)，根据悬臂各轴位置检测装置(1)检测出的悬臂各轴的位置，运算悬臂顶端的位置及姿势；具有多轴的驱动部的摄像装置，该多轴的驱动部具备用于检测从悬臂顶端位置到作业对象的距离的距离计测装置(3)；第1悬臂动作量计算装置(11)，根据距离计测装置(3)的输出及计测误差判定装置(10)的输出，计算一直到保证了距离计测装置(3)的计测精度的可以到达的区域的悬臂动作量；以及第2悬臂动作量计算装置(15)，在可以到达的区域内，根据：从由距离计测装置(3)检测出的悬臂顶端位置到作业对象的位置；对作业对象规定的作业位置；以及悬臂的顶端位置，来计算一直到对作业对象规定的作业位置的悬臂动作量。

主权项

1.一种高空作业用悬臂的定位装置，该装置把高空作业用悬臂的顶端部定位于对作业对象规定的作业位置上，其特征在于，由下列构成：悬臂各轴位置检测装置，检测悬臂的各动作轴的位置；悬臂顶端位置运算装置，根据由上述悬臂各轴位置检测装置检测出的悬臂各轴的位置，运算悬臂顶端的位置及姿势；具有多轴的驱动部的摄像装置，该多轴的驱动部具备用于检测从安装到悬臂上的悬臂顶端位置到作业对象的距离的距离计测装置及视场角调整装置；显示装置，显示上述摄像装置拍摄的图像；瞄准描画装置，把用于确定计测对象的瞄准与显示装置中央重叠，将其显示在上述显示装置上；摄像机手动操作装置，用于以使计测对象与瞄准重叠的方式对上述摄像装置进行手动操作；计测误差判定装置，存储与上述距离计测装置的计测距离对应的计测误差，判定悬臂顶端位置是否在保证了计测精度的范围内；第1悬臂动作量计算装置，根据上述距离计测装置的输出及计测误差判定装置的输出，计算一直到保证了上述距离计测装置的计测精度的可以到达的区域的悬臂动作量；悬臂控制装置，根据上述第1悬臂动作量计算装置的输出，使悬臂动作；视点固定动作量计算装置，用于在悬臂动作中，为了使上述摄像装置的视点保持固定来计算摄像装置的动作量；以及第2悬臂动作量计算装置，在可以到达的区域内，根据从由上述距离计测装置检测出的悬臂顶端位置到作业对象的位置、对作业对象规定的作业位置以及悬臂的顶端位置，来计算一直到对作业对象规定的作业位置的悬臂动作量。