机械手

摘要

本发明的机械手形成这样的结构，即能够利用位置检测器检测机械手臂的关节移动位置，根据关节移动位置和经过时间的变化量计算关节移动速度，将其与容许移动速度比较，以控制制动器的释放和制动，使得机械手臂的形状和姿势以及负荷条件即使变化时，制动器释放时的臂的关节移动速度也在一定值以内的结构。因此，能得到可一个人进行制动器释放的臂的移动操作且安全性高的机械手。

主权项

1.一种机械手，具有对机械手臂进行移动驱动用的驱动装置、检测所述机械手臂的位置的位置检测器、维持所述机械手臂的静止姿势用的制动器装置，以及作为伺服控制停止，释放所述制动器装置用的释放开关；所述机械手，其特征在于，形成这样的结构，即存在来自所述释放开关的指令时，根据来自所述位置检测器的位置变化量和经过时间对移动速度进行计算，同时与预先指定的容许移动速度比较，所述移动速度高时，使制动器进行制动，所述移动速度低时，使制动器释放的结构。